AutoMower von Elektrolux und Husqvarna

[Vogon]

Hier habe ich damals eine Liste mit den AM-Variablen gefunden.
http://groups.google.com/group/autom...4072e67caa245a

Automower G2 Variablen

76      Average calculating number [0-9]
77      Added cutting power
87      Different between left & right [pulses]
311     Long average blade motor currency [??]
312     1 if average calculating is ready
403     Pulses from left motor (inc. if forward)
404     Pulses from left motor (inc. if forward)
409     Power right
410     Power left
413     Length left motor (inc. if forward) [pulses]
415     Left wheel direction: 1=forward
416     1 if right wheel will go forward
417     1 if forward right wheel
418     1 if left wheel rotate forward
419     Length past wire [pulses]
424     Loop sensor (front&rear) A0
425     Loop sensor A1
426     Loop sensor N7
427     Loop sensor F9
441     Loop Quality signal (max 500)
442     Loop sensor average F9
458     Loop sensor Average (A0)
475     Front loop sensor A0
476     Rear loop sensor A0
491     Current [mA]
492     Charging time [min]
495     Charging battery amount [mAh]
496     Charging amount left when starting search [mAh]
497     Statuscode
556     Cutting speed [time/puls]
557     Blade motor currency consumption [??]
563     Battery temp. [°C]
564     Time since charging [min]
565     Latest temp. (when charging) [°C]
566     Time to next temp. measure [Sec]
569     Charging number [1-10]
579     Reference wheel speed
592     X angle [??]
599     Up side down [??]
624     Blade motor status
637     Return fast
644     1 if more then 30 pulses outside wire (A0)
645     Time mower inside wire (A0) max 100 [ms]
653     Return run without wire
654     Return fast complex
655     Return fast platanos
656     Return wheel
669     Missing puls signal (0 if no error)
4748    Collision sensor[A/D]
4749    Lift sensors [A/D]
4750    Blade motor current [A/D]
4751    Current left [??]
4752    Current right [??]
4812    Stop button  [A/D]
7419    Length past wire [cm]
9407    Speed right
9408    Speed left
12000   Used battery amount [mAh]
12010   Blade motor speed [rpm]
12020   Battery voltage [mV]
12030   Battery voltage current compensated [mV]

Das Prüfen kann man auch am AM machen.
Im Werkzeug-Menue, Aktuelle Daten, Eigene.
Dort kann man vier Adressen eigeben und sich deren Daten anzeigen lassen.

Ich habe das mal mit meinen eigenen Erkenntnissen in Excel zusammen gestellt. (da ist ein VB-Makro zum umrechnen in HEX dabei)

[Vogon]

Ich habe mal Fotos vom Einbau des Funkmoduls in den AutoMOwer gemacht.
Auf dem ersten Bild ist dar Transmitter in gut zu sehen.
Das zweite Bild zeigt wie ich das Modul von unten an die Haube geklebt habe. Für die Antenne habe ich ein 2mm Loch in die Haube gebohrt und vor dem ankleben da durchgesteckt. Das Kabel, Rest einer alten Telefonschnur geht nach unten zum Diaganschluss.
Auf dem dritten ist der aus einem ATX-Netzteil hergestellte Stecker zu sehen.

Bild hier   Bild hier   Bild hier  



Das Programm für den PocketPC habe ich nochmal gründlich überarbeitet nach dem ich festellen musste, das sich mein Protokoll ab und an verklemmt hat.

Auf dem Screenshot sind zwei Mähfarten zu sehen.

• Die Blaue linie zeigt die Messwerte der Akkuladung.
  Gut zu sehen ist wie der Wert auf 2200mAh nach abschluss der der Ladung gesetzt wird.
  
  Grün kompensierte Akkuspannung.
  Blaugrün die gemessene Akkuspannung.
  
  Rot ist die Akkutemperatur.
  
  Schwarz der Lade/EntladeStrom.

Bild hier  

[n0rdmann]

Eine Frage,

wenn die Rasenfläche zu groß ist fuer einen Automover, ist es dann möglich 2 Automover über eine Ladestation zu betreiben oder muss ich 2 komplette Systeme installieren ?

Gruss n0rdmann

[Vogon]

Da kann ich nichts dazu sagen ! Bei mir fährt nur der eine herum.

Wenn ich aber nach dem gehe: http://www.automower.de/html/faq.html dann sollte es möglich sein.

Was kann ich tun, wenn mein Rasen größer als 2000 m² ist ?

Sie können zwei oder mehr Geräte nebeneinander installieren. Wir betreiben heute weltweit schon mehrere "Mehrfach"-Installationen. Bisher beträgt die grösste von Automowern gemähte Fläche 16000 m²; sie wird gleichzeitig von 13 Geräten bearbeitet.

Eventuell ist das aber mit dem BigMow dann besser zu machen. Der mäht gleich mit fünf Mähwerken neben einander.
Bild hier  
Das ist ein Mäher den Andre Colens seit einiger Zeit selbst vertreibt. Die Konstruktion hat er anscheinend genauso gemacht wie beim Solarmower/Automower für Electrolux. http://www.bigmow.biz/index.htm
Bild hier  
Wenn ich mit diese Info ansehe, dann gibt es den Bigmow auch mit Benzinmotor: http://bigmow.de/img/ProspektDeutsch02.gif

[n0rdmann]

danke fuer die hilfe

weiss jemand was der bigmow kosten soll ?

gruss n0rdmann

[DigitalKlaus]

@Vogon

Die Lösung zur Funkverbindung ist interessant. Sind auf der AutoMower-Seite am Transceiver-Modul einfach die 4 Adern angeschlossen (und mit dem Service-Port des AM verbunden) oder sind da noch weitere Bauteile verwendet?

Wie ich das sehe, kann man dann Informationen vom AM auslesen, aber ihn steuern dürfte immer noch problematisch sein? Die STOP-Taste beispielsweise läßt sich offensichtlich nicht per Remote Control auslösen, auch nicht wenn statt der Taste die Ziffer "0" eingestellt ist (da sich die Tastatur nicht entfernt auslösen läßt).

Ich denke immer noch über eine Lösung nach, beispielsweise bei Regen per Fernbedienung ein anderes Programm zu wählen, sodass er AM auch während der Fahrt stoppt und zur Ladestation zurück kehrt. Dazu müßte man ihn aber zunächst per STOP zu einer Änderung bewegen (Vermutung, wäre zu verifizieren wenn die Fúnkverbindung installiert ist.)

-- Klaus

[Vogon]

Der Automower liefert die 3,3 Volt für das Funkmodul. Die RS232 Signal vom Automower gehen auch direkt zu Funkmodul. Die einstellungen für Baudrate und Sleepmodus sind fest an VCC bzw GND, aber einen kleine Elko habe ich dem Funkmodul gegönnt.

Es gibt doch im AM eine Software-Stoptaste. Im Werkzeugmenue bei Sonderenstellungen findest du das.
Per Digsoftware habe ich mal getestet. Eine Remotecontrol sollte möglich sein.
Erst die Soft-Stoptaste - da bleibt der AM sofort stehen.
Dann kann man die Motoren "manuell" über die Software ansteuern.

Den Regensensor will ich mit einem AVR-Butterfly machen. Der hat eine RS232, jede menge frei Ports und ein Mini-Display mit Cursor-Taster.
Nebenbei soll der auch noch den AM in der LAdestation lassen wenn es nichts zu mähen gibt. Das sollte doch mit der durchschnittlichen Mähkraft der letzten Stunden und Tage möglich sein.
Wenn der Akku aufgeladen ist, es für den AM nichts zu tun gibt, kann der Batterfly auch die Ladestation vom Netz trennen. Er kann sie ja ab und zu mal einschalten und so den AM aufwecken.

[DigitalKlaus]

@Vogon,

Danke für die Infos. Die Anschlüsse am Transceiver habe ich aus dessen Schaltplan gefunden, ebenso die Belegung des AM Diag-Port - soweit kein Problem. Nur der Elko macht mir etwas Kopfzerbrechen, wo sollte denn der hin?

Den AM in der Ladestation lassen könnte evtl. sehr einfach gehen: Der AM kennt drei Programme (A, B, C). Ich habe momentan - für die manuelle Lösung - A auf "Normalbetrieb", B auf "niemals fahren" und C für alternative Mähtage/Frequenz programmiert.

Zunächst wäre zu prüfen, ob der AM momentan fährt. Wenn nicht, dann einfach "Programmwechsel auf B" und er fährt nicht mehr.

Wenn er momentan fährt, Software-Stop-Taste auslösen, Programmwechsel nach "B" und Start auslösten (ok, daran arbeite ich noch konzeptionell, habe ich noch nicht gefunden, aber wenn die Funkstrecke installiert ist kann ich mehr experiementieren).

Umgekehrt, wenn er wieder fahren soll, wäre der Programmwechsel (in meinem Fall) auf "A" einzustellen.

Die Idee mit einem AVR-Butterfly liest sich hochinteressant, ist aber für mich (komme aus der Software-Entwicklung, fange aber mit Roboterbau gerade mal an) noch etwas in der Ferne.

Gruß

-- Klaus

[Vogon]

... der Elko macht mir etwas Kopfzerbrechen, wo sollte denn der hin ?

... hab ich zum abfangen von Störungen an die Stromversorgung gemacht. Ist vermutlich nicht notwendig, sorg aber für ein gutes Gewissen. (..wie Händewaschen vor dem Essen)

So habe ich mal den Regensensor ausprobiert:

	// MAX ist der Reverenzwert für den Feuchtesensors
	// 0x4a4e ist die Adresse zum Lesen für "Timer nicht berücksichtigen"
	// 0xca4e ist die gleiche Adresse zum Schreiben.
	
	/* Timer ein/aus */
  if (!SendBefehl(0x4a4e,1,3,Timerflag)){
	// Timerflag eingelesen

     if (Timerflag && (Feuchte > MAX)){
	// Flag ist gesetzt und aber es regnet jetzt
       SendBefehl(0xca4e,0,3,iTmp);
     }

     if (!Timerflag && (Feuchte < MAX)){
	// Flag ist nicht gesetzt und es regnet nicht mehr 
       SendBefehl(0xca4e,1,3,iTmp);
     }
   }

Schau dir den Butterfly doch mal an.
Da brauchst du doch nur das kostenlose WinAVR holen und drei Drähte an löten ?
Ebay := EUR 23,95 !
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR_Butterfly

[DigitalKlaus]

@Vogon

Wie ich das sehe, könnte der Butterfly dann den PC ersetzen. Damit wäre eine komplette (autarke) Fernsteuerung machbar. Das Teil wird evtl. etwas groß, komplett mit Akkus etc.

Ich gehe das jetzt schrittweise an: Zunächst die Funkverbindung mit PC-Steuerung, und wenn das funktioniert, kommt der Butterfly dazu.

Vielleicht läßt sich ein Regensensor an günstiger Stelle installieren (an der Ladestation?) und mit einem weiteren Funkmodul ausstatten. Das liegt aber definitiv etwas in der Zukunft ...

Gruß

Klaus