Moin,
danke für das rege Feedback.
Ich habe mal beide Varianten skizziert.
In Variante 1 habe ich den Hebel als "l" eingezeichnet, von dem ich oben geschrieben habe.
In jedem Fall sind Räder A&B getrieben mit zwei DC Motoren. C&D sind nicht getrieben und in Variante 1 starr, in Variante 2 frei drehend um eine vertikale Achse.
Der Abstand der Räder A zu B ist beidemale kleiner als A zu C bzw. B zu D. Das Bild mit dem BMW im Rückwärtsgang ist also ganz passend.
Der Hinweis, dass alles mit einem frei drehenden statt zwei freidrehenden Rädern, ist sinnvoll. Diesen Gedanken hatte ich auch schon. Ich möchte aber auch ein stabiles Chassis. Ziel ist es einen Bierkasten (voll) zu transportieren.
Außerdem Suche ich nach einer Lösung so dass möglichst wenig am Chassis geändert weren muss. D.h. eine Lösung mit 4 Rädern wäre wünschenswert.
Der Hinweis mit nicht-identischen Rädern C/D ist auch gut. Das ist definitv der FAll bei mir, da ich die Variante 2 "mal schnell" mit vorhandenen Teilen umgesetzt habe, da Variante 1 nicht funktionierte. Bloß welche unsymmetrien wirken sich am meisten aus? Worauf muss ich achten?
Zur Motorsteuerung: Das muss ich prüfen wenn ich zuhause bin. Ich verwende den Motorcontroller Pololu Qik 2s12v10 Dual Serial Motor Controller. Ich weiß jetzt nicht, ob der nachregelt. Ich glaube aber nicht. In jedemfall dreht sich ein Rad schneller als das andere, wenn ich den Roboter in der Luft halte. Die Motoren sind auch erstmal "stark" genug. Mein Problem ist eher die Rad-Konfiguration bzw. das Chassis-Design. Ich denka an den Motoren liegt es nicht.
Eine Möglichkeit wäre auch noch die hinteren beiden Räder auch zu motorisieren und dann zum Lenken A&C schnell und B&D langsam laufen zu lassen.
Ich glaube aber, dass selbst das ineffizient und "ruckelig" wird.
Am liebsten hätte ich eine robuste und einfache Konfiguration mit zwei "freien" und zwei "getriebenen" Rädern.
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