Hi, und wilkommen hier im Forum.
Eine analoge Spannung kannst du nur mit den ADC Pins messen.
Alle anderen Pins können nur High und Low Signale unterscheiden.
Schau dir dazu in der Help die Beispiele mit "Config ADC" an.
Im Datenblatt zu deinem Controler findest du auch die Angaben bei welcher Eingangsspannung an einem normalem Pin ein High bzw. Low Signal erkannt wird. Dabei gibt es jedoch dazwischen einen nicht genau definierten Bereich.
Einige Controller haben noch zusätzlich einen Komparator, der eine anliegende Spannung mit einer anderen externen oder internen Referenz vergleicht und dementsprechend eine 1 oder 0 zurück liefert.