wenn du ne h-brücke (egasl ob fertigteil wie L298 /L293D oder einzeltransen) nimmts kannst du das signal zum steuern der drehrichtung für einen eingang der brücke über einen inverter laufen lassen, und den anderen eingang normal anschließen. dann kannst du über einen port die richtung wählen und auf dem anderen ein pwm signal zur geschwindigkeitssteuerung ausgeben...
Code:
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| richtungseingänge
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Port1 o----o---------| >O-----o
|/
Port2 o-----------------------o
enable-eingang
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