Für einen Roboter, der autonom im Garten fahren soll, Suche ich für den Kollisonsschutz passende Distanzsensoren.

Mir fällt ein:

a) IR
Ich habe Erfahrungen mit dem analogen Sharp IR Sensor (ich glaube GP2D12 war das), das ist jetzt aber 10 Jahre her und das war für einen Roboter im Innenbereich (wo es sehr gut funktionierte). Ich könnte mir vorstellen, das der immer noch eine gute Wahl wäre. Aber wie ist das mit der Anfälligkeit gegen Verschmutzungen?

b) Ultraschall
wird z.B. beim Mähroboter verwendet, scheint also gegen Verschmutzungen relativ immun zu sein. Bei meinem Husquarna Mähroboter löst der aber oft nicht aus und letztlich benutzt er dann doch noch oft seinen mechanischen Kollisions-Sensor)

Die Frage wäre also:

IR oder US (oder ?)

Und welcher wäre aktuell zu empfehlen? (am liebsten gleich als wasserdichte Bauform)

Vielen Dank für Eure Hinweise!

Ernst