Moin,

Ich habe ein Problem mit meinem selbstgebauten Chassis.
Zunächst hatte ich zwei getriebene Räder (vorne) mit zwei unterschiedlich angesteuerten DC Motoren. Die beiden hinteren Räder waren ungetrieben. Diese konnten aber nicht frei um ihre vertikale Achse drehen.
Mit dieser Konfiguration konnte ich keine Kurven fahren. Der Grund war die zu hohe Traktion der Räder (weiches Gummi auf hölzernen) und der große Abstand zwischen angetriebenen Rädern und nich tgetriebenen Rädern. Das Moment durch die unterschiedlich schnellen Vorderräder reichte nicht aus um die Hinterräder am "langen Hebel" zu drehen.
Ok, dachte ich. Dann mache ich die ungetriebenen Räder freidrehend.
Leider fährt der Roboter jetzt nur noch linkskurven. Egal ob das rechte oder linke Vorderrad schneller angetrieben wird.
Gibt es irgendwo Blogs oder Videos zu Robotern mit zwei freidrehenden Rädern hinten und zwei getriebenen vorne?
Macht es einen Unterschied ob die freidrehenden Räder klein oder groß sind?
In wie fern wirkt sich eine Verkippung der Radebene zur Vertikalen aus?
Mein Problem ist, dass die Räder sich bei geradeaus Fahrt nicht gerade ausrichten.
Vllt hat das aber auch etwas damit zu tun wo die vertikale Drehachse des freidrehenden Rads steht (vor, hinter oder mittig durch das Rad). Bei mir ist die Drehachse vor dem Rad und die freidrehenden Räder haben den gleichen Durchmesser wie die getriebenen Räder.
Vielen Dank für jeden Hinweis!