Mahlzeit,
ich bin mehr oder weniger durch Zufall über dieses Board gestolpert, dachte ich melde mich mal an um ein paar interessante Projekte zu verfolgen usw.
Um einen Anfang zu machen gibt es hier erstmal den aktuellen Stand meines derzeitigen Bastelprojekts: eine Kugelwippe, die ich im Zuge meiner Masterarbeit baue.
Bild hier
Das Ziel
Balancieren einer Kugel auf einer beweglichen Ebene
Das Werkzeug
Ein resistiver Touchsensor für die Positionsermittlung
Drei Modellbauservos als Stellglieder
Ein Arduino Due als Controller
Zwei PID-Regler für die Positions- bzw. Bahnregelung
Das Ergebnis
Work-in-Progress Videos
Video 01
P-Regler. Erste Gehversuche, Test der Kinematik. Balancieren der Kugel mit reinem P-Regler nicht möglich.
Video 02
PD-Regler. Balancieren der Kugel möglich (entsprechende Parametrisierung vorausgesetzt). Bleibende Regeldifferenz, Kugel kommt abseits der Mittelposition zum stehen.
Video 03
PID-Regler vs. konstante Störgröße.
Video 04
Manuelle Sollwertvorgabe
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