Hallo,

ich schreibe gerade ein Konzept, wie ich mit einem 6-Rotationsachsen Roboter Bewegungen realisiere.

Es gibt ja die Punkt-zu-Punkt(PTP) Bewegung, bei der ein Punkt mit einer unvorhersehbaren Bahn schnellstmöglich erreicht wird.
Bei einer Linearen Bewegung benutzt man die Interpolation. Man berechnet Zwischenpunkte(Interpolationspunkte) auf der zu fahrenden,
linearen Strecke. Je dichter die sind, desto kleiner die Abweichung zur Bahn.

Nach meinem Verständnis ist also die Bewegung zwischen den Interpolationspunkte also auch eine PTP-Bewegung.

Meiner Meinung nach müsste es doch möglich seine durch die Bewegung der 6 Gelenke exakte lineare Bahn zu fahren, ohne unnötig viele Interpolationspunkte zu bestimmen?
Ich finde dazu leider nicht im Netz. Irre ich mich da in der Möglichkeit, oder gibt es Ansätze zur Berechnung der Gelenkbewegungen um so eine Lineare Bahn zu fahren?

Danke!
Micha