Zitat Zitat von MechMac Beitrag anzeigen
Nur mal angenommen ich setze die Werte für KI und KD auf 0 und fange nun an KP hochzusetzen.
In meinem Fall fährt das Fahrzeug mit KP=0 quasi gar nicht, sondern zuckelt nur auf der Stelle.
Setze ich KP so hoch das das Fahrzeug fährt, schwingt er am Zielpunkt hin und her.
Es gibt keine Einstellung wo er nicht schwingt.
Ich weiß nicht ob das so sein soll???

Gruß, Andreas
Wahrscheinlich ist einfach die gewählte Strecke zu kurz, um alleine durch eine Proportionalregelung angesteuert werden zu können. Wenn Du die Strecke vergrößerst, muss doch das Ergebnis des P-Anteils auch wachsen und das Fahrzeug fährt los, idealerweise bis kurz vors Ziel. Die Strecke musst Du so wählen, dass der P-Anteil den PID-Regler bis in die Sättigung (also maximale Aussteuerung) treibt.

OK, wenn dem so ist, dann stell Dir vor, Du hast KP mit dem Zuckelwert für kurze Distanzen optimal eingestellt. Schwingen sollte es mit KP alleine auf keinen Fall, egal, bei welcher Strecke.

Dann nimm mal testweise etwas KI dazu, bis sich das Fahrzeug auch bei kurzen Distanzen bewegt. Auch der integrale Anteil sollte sich ja mit Annäherung ans Ziel verkleinern.