Hallo zusammen,
fuer einen autonom agierenden Roboter, welcher schon ueber IR-Sensoren und einen Laserscanner verfuegt, moechte ich zur Kollisionsvermeidung auch eine Erkennung von Glaswaenden ermoeglichen.
Da IR-Sensoren und Laser ja so ihre Probleme mit Glas haben, dachte ich, dass Ultraschall-Sensoren eventuell eine gute Loesung waeren.
Da der Robotor omnidirektional fahren kann, hatte ich die Idee mit 3 Ultraschall Sensoren, welche ueber einen Servo gedreht werden die Umgebung zu scannen, um eine komplette 360 Grad Rundumsicht zu erhalten, so wie es auch schon aehnlich hier im Forum umgesetzt wurde.
So wie ich das sehe, ist das Problem bei den Ultraschallsensoren jedoch der grosse Erfassungswinkel. Auf einen Meter Entfernung betraegt der "gescannte Umgebungsdurchmesser" ja je nach Sensor ca 50cm. Fuer eine komplett geoeffnete Glastuer sollte das zwar noch ausreichen aber sobald sie nur noch halboffen ist, wird es schon knapp einen Durchgang zu erkennen.
Nach ein wenig Recherche im Internet bin ich auf den "Narrow Beam" US Sensor SRF 235 gestossen: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf235tech.htm
Mit einem 15 Grad Oeffnungswinkel waere das Problem zumindest stark minimiert. Auch die Reichweite von 1-1,2m wuerde noch gerade ausreichen. Problem hierbei ist nur, dass er bei harten glatten Flaechen (was ja Glastueren leider sind) schon ab einem Winkel von ueber 8 bis 9 Grad kein Echo mehr empfaengt. Sollte sich der Roboter also der Glastuer auch nur leicht von der Seite naehern, wuerde diese nicht mehr erkannt werden.
Als weitere Option habe ich die Fokussierung der US-Wellen ueber einen Parabolspiegel gefunden: http://mc.mikrocontroller.com/jufo/kapitel3_5.htm
Eine klasse Idee, die bei mir jedoch aufgrund der wahrscheinlich relativ grossen Ausmasse wegfaellt.
Meine Idee waere nun immer zwei US-Sensoren uebereinander zu verwenden und in einem kleinen Winkel zueinander zu positionieren. So wuerden sich die Oeffnungswinkel ueberlappen und es waere moeglich einen kleineren Erfassungswinkel zu realisieren. Zum Verstaendnis habe ich hier mal die Richtcharakteristik von 2 SRF02 uebereinander gelegt:
Was haltet ihr von der Idee? Wuerde das so ueberhaupt funktionieren?
Habt ihr noch andere Vorschlaege? Gerne auch andere Sensorarten welche hierfuer besser geeignet waeren. Sehe ich das Problem mit dem Oeffnungswinkel vielleicht auch einfach viel zu eng und in der Realitaet laesst sich mit den US-Sensoren gut und exakt genug arbeiten?
Ich hoffe ich habe das Thema in das richtige Forum gepostet aber es geht mir schliesslich hautpsaechlich darum eine passende Sensorik zu finden.
Dennoch haette ich noch eine weitere Frage, die wahrscheinlich besser in ein anderes Forum gepasst haette. Aber als Neuling wollte ich jetzt nicht gleich alles zuspammen
Und zwar geht es um die Positionsbestimmung von Servos. Fuer das Sonar muesste ich den Winkel der US-Sensoren ja recht genau wissen. So wie ich das verstanden habe geht es jedoch nicht die Position abzufragen. Ich kann sie nur ueber das PWM Signal vorgeben. Wie genau und zuverlaessig funktioniert das denn? Reicht es fuer meinen Verwendungszweck aus oder sollte ich lieber auf einen anderen Motortyp umsteigen? Oder gibt es doch Servomotoren mit Encoder zu einem akzeptablem Preis (ich habe zwar schon welche gefunden allerdings nur fuer >300 Euro)?
Wie sieht das aus mit der Positionierung nach Abschaltung oder wiederholtem Anfahren einer Position? Faehrt der Servo wieder exakt die gleiche Position an wie vorher bei gleichem PWM Signal? Oder ist eine Initialisierung zB ueber eine Lichtschranke noetig?
Ich hoffe ihr verzeiht mir, falls ich dumme Fragen stelle oder sonst irgendetwas falsch gemacht habe aber ich habe bisher noch relativ wenig praktische Erfahrung im Bereich Robotik und Sensorik, und habe erst die letzten Tage versucht mich in diesem Forum und im Internet etwas einzulesen.
Vielen Dank fuer alle Antworten und beste Gruesse
Marvin
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