Nun, wenn man am Zahnrad dreht sollte sich diese Art der Schnecke auch nicht bewegen Auf den Fotos sieht es nicht aus wie 2mm. Ich finde auch solltest Du in der bisherigen Version wieder nicht am Ende der Kette den Antrieb anbringen, sondern mittig. Damit reduzierst Du (wieder mal) das Gesamtspiel von einer Seite zur anderen im Getriebe. Besonders dann wenn es nicht mehr um Kardangelenke geht.

Mal eine Andere Idee: Eine mittig gelagerte motorisierte Seilrolle zieht an einem Seil und über Umlenkrolle und Hebel/feste Rolle bewegen sich die Außenarme nach außen. Das sollte auch in die ander Richtung zum schliessen möglich sein. Das was man auf der einen Seite aufrollt, gibt man auf der anderes Seite wieder dazu. Der Aufbau würde sich deutlich vereinfachen und es müssen nicht so genaue Toleranzen eingehalten werden. Nimmt man ein etwas dehnbares Zugseil kann das letzten endes beim Schließungsende etwas nachgeben, falls nötig

*hüstel* ...wie wären denn statt dessen drei kleine Getriebemotoren/Servos als Alternative?