Moin zusammen,

ich habe die letzten Tage mal überlegt wie ich meinen geplanten Rover antreiben könnte.

Hier mal meine Idee:
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Antrieb_Rover.jpg Hits: 28 Größe: 31,9 KB ID: 28513


Der Rover bekommt 4 Räder. Die Grafik zeigt die eine Seite, auf der anderen Seite würde es genauso ausehen. Gesteuert werden soll es mit einer "Panzersteuerung". Also nur durch Antrieb rechts oder links sollen leichte Kurven gefahren werden.

Wichtig: Pro Fahrt soll sich der Rover ca. 20-40 cm bewegen und dann wieder stehen, es sollen nur leichte Kurven gefahren werden.


benutzt werden soll ein
Nema 17 Schrittmotor mit Planetengetriebe und ca. 3 Nm, Schrittauflösung von 0.35° nach dem Getriebe

die Räder sollen über einen Zahnriemen angetrieben werden, da mir die Auflösung des Schrittmotors reicht habe ich an
eine 1:1 Übersetzung mit den Zahnriemenrädern gedacht, Zahnriemenstandard T5

Die Räder haben einen Durchmesser von d= 12cm, also Radius r= 6cm

zurückgelegte Distanz mit einer Radumdrehung:
U = 2*pi*r = 2*pi*6cm = 37,7cm

Bei diesem Motor (http://nodna.de/NEMA-17-Planetengetr...1-Schrittmotor) und der Schrittauflösung 0,35° wären das dann:
360°/0,35° = 1028 Schritte für eine Umdrehung

Der Motor kann laut Beschreibung 1000 Schritte pro Sekunde ausführen.

Soweit so gut, kommen wir zum Drehmoment:
Der Rover soll hinterher 10 kg transportieren.

Wenn ich 1000 Schritte pro Sekunde habe und damit ca 37 cm schaffe habe ich eine Geschwindigkeit von: v= 37cm/s
ich würde etwas mehr Zeit einräumen, also halbe Geschwindigkeit: v = 18,5 cm/s = 0,185 m / s

Beschleunigung:
a= dv/dt = 0,185m/s /1s = 0,185 m/s²

Wirkende Kraft:
F = m * a = 10 kg * 0,185m/s² = 1,85 N

Drehmoment:
r= 6cm = 0,06m
M = F * r = 1,85 N * 0,06m = 0,111 Nm

Ich hoffe ich habe das hier übersichtlich dargestellt und nichts vergessen. Kann jemand mir sagen ob das so richtig ist? Es erscheint mir etwas gering vom Drehmoment.
Reibung würde ich einfach durch Überdimensionierung des Motors ausgleichen.
Evtl braucht man beim Zahnriemen noch Andruckrollen links und recht vom Motor um das Anliegen des Zahnriemens am Motor zu garantieren und kein Durchrutschen zuzulassen.


Als Antrieb meiner Motoren hatte ich an dieses Board RN-Schrittmotor gedacht (http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=173)
Damit könnte ich sowohl eine Rampe zum Anfahren steuern, als auch beide Motoren mit einem Board, genug Ampere weißt es wohl auch auf.

Allerdings weiß ich nicht ob die Ampere Angabe beim Motor pro Wicklung oder Gesamt ist. (http://nodna.de/NEMA-17-Planetengetr...1-Schrittmotor)

Ich habe mich beim Antrieb für einen Schrittmotor entschieden weil:
ich für das Gewicht einigermaßen große Kraft brauche
keine hohen Geschwindigkeiten fahren will
der Roboter zwischendurch stehen soll und dann durch den Schrittmotor gehalten werden kann, ich brauche keine extra Bremsen

Würde das so laufen? Sollte man es lieber anders machen?

Wäre cool wenn sich einer der hier anwesenden erfahrenen Roboterexperten dazu äußern könnte.
Ich kann das einfach nicht einschätzen ob das hinterher auch wirklich läuft und funktioniert ??

Gruß SmokeT