Hallo,

Bisher habe ich das update des Occupany Grids rein per Trigonometrie gelöst. Berechnen aller Strahlen mit 0,1 Grad Auflösung und Schrittweite auf dem Stahl von 1cm bis zur Sensor Distanz. Das war auf dem Laptop ok.
Ich möchte den code jetzt auf meinen Raspberry Pi migrieren. Das wird ihn überfordern.

Gibt es einen effizienteren Weg alle Zellen eines Rasters innerhalb eines Sonarkegels (eines Polygons) zu berechnen?
Also quasi sowas: http://www.intechopen.com/source/htm...media/fig2.jpg

Meine Mathekenntnisse sind leider begrenzt....

Danke.
Robert