Hallo,

ich würde gerne eure Meinung zur Herangehensweise für die Integration eines Kompass in meinen PID Regelkreis hören.
Es geht um ein Kettenfahrzeug, mit zwei DC Motoren. (Die Plattform nähert sich, nach einem Umbau, der Fertigstellung, ist aber noch nicht soweit. Daher kann ich noch nicht testen.)

1. Macht es eurer Erfahrung nach überhaupt Sinn, einen Kompass (AHRS mit Kompass, Beschleunigungssensor und Gyro) als Referenz zum geradeaus fahren zu nutzen? Der Kompass wird auf einem Mast montiert, um Abstand zu den DC Motoren zu bekommen.

2. Bisher hatte ich zwei PID Regler, welche beide Motoren auf einer bestimmten Drehzahl halten (via PWM). Damit fährt das Fahrzeug recht gut geradeaus.
Die Frage ist jetzt ob es Sinn macht, diese recht gut funktionierende Methode mit dem Kompass zu erweitern, oder ob ich nur den Kompass nutzen sollte.
Es wäre schade, die guten Ergebnisse der Steuerung über die Encoder zu verwerfen, allerdings befürchte ich, dass ich mit beiden Systeme zusammen keine Stabilität hinbekommen.
Wie würde ich eine Zusätzliche Komponente in die Reglung integrieren, ohne das System instabil zu machen?

3. Gibt es eine gängige Methode um den Sprung in den Sprung in den Kompass Werten (360->1) zu verarbeiten?


Generelle Tipps aus der Praxis zum Thema Kompass im Roboter sind sehr willkommen. Da ich leider wenig Zeit für das Hobby habe, freue ich mich über alle vermiedenen Fehlversuche (auch wenn Sie teilweise zum Spaß gehören ).

Danke und Gruß
Robert