Hallöchen RN-Community
Ist nun schon etwas länger her das ich hier war, habe aber nun eine wichtige Frage / kniffliges Problem.
Habe nun ein funktionsfähiges Fahrgestell, zwei Schrittmotoren mit 2:1 Zahnradumsetzung treiben den Roboter an. Diese werden über die Polulu-Treiber mit integriertem Spannungsregler gesteuert. Ein Arduino gibt die Impulse aus und liest gleichzeitig 3 Sensoren aus.
Und genau an dieser Stelle komme ich zu meinem Problem. In Verwendung sind zwei GP2-0430 mit 4-30cm reichweite für die Seiten und ein GP2-1080 mit 10-80cm. Leider wusste ich zum Zeitpunkt des Kaufes noch nicht, dass genannte Sensoren eine Leerlaufspannung von 1,1 - 1,6V (Meistens schwankt es bei 1,6V im 20mV Bereich) ausgeben. Selbe Spannung wird ebenfalls bei 40-50cm ausgegeben. Was für mich wiederum heißt:
Die tatsächliche Gegenstandserkennung des 80cm Sensors, funktioniert nur bei 10-39cm +- 5cm (Je nachdem wie stark die Spannung schwankt). Um auf Nummer sicher zu gehen, rechne ich mit 30cm. 30cm sind jedoch viel zu wenig, da der Roboter 1. Anhalten muss und 2. Dann auch noch eine Kurve fahren muss, bei der er nicht perfekt um die eigene Z-Achse fährt.
Jetzt muss ich entweder die Sensoren gegen andere tauschen (Was ich ungern tun würde - Kostet ja immerhin auch wieder Geld, was ja letzendlich nicht auf Bäumen wächst) oder aber hier hat jemand eine super-prickelnde Idee, wie man die Leerlaufspannung auf verlässlich stabilisierte 0V runterregeln kann.
Bedanke mich im Vorraus für Antworten
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