RP6 - Schulprojekt: Ultraschall und Labyrinth

[fabqu]

Oder aber, du nimmst einen fertigen Summer (also einen, der schon summt wenn man Spannung draufgibt) und schaltest ihn mit nem I/O ein
Hab hier so ein kleines Teil rumliegen. Ist nicht viel größer, als andere Summer, aber hat schon die Hardware zum Summen drin...

Klingt nach einem lustigen Projekt Würd ich gern auch mal machen, wenn ich Platz für 2x2m Labyrinthe hätte!!!

[Torrentula]

für die Ultraschallsensoren gibt es hier eine gute Schaltung:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Ultraschall-Interface

Ohne ein Oszilloskop gleicht das Abstimmen einem Blindflug. Lieber ein einfach anzusteuerndes fertiges US-Modul verwenden, wie z.B. den SRF05

Um aus dem Labyrinth zu kommen, kann man einen "Left hand on the wall"-Algorithmus verwenden (wobei sich da Algorithmus schon wieder sehr komplex anhört). Das ist ziemlich einfach man muss nur prüfen in welche Richtung man fahren kann und sich diese Richtung merken, in die man Abgebogen ist (eben als ob man die linke Hand ständig an der Wand behält):

1. Kann ich links abbiegen, biege ich links ab --> L
2. Kann ich geradeaus fahren, fahre ich geradeaus --> S
3. Kann ich rechts abbiegen, biege ich ab --> R
4. Bin ich in einer Sackgasse, drehe ich um --> B

Man muss sich nun den Pfad anschauen, z.B. LBL. Dieses lässt sich ganz einfach durch S ersetzen. Hier ist die ganze Liste:

LBR = B
LBS = R
RBL = B
SBL = R
SBS = B
LBL = S

Das kann man z.B. verwenden um den Pfad zu optimieren und ihn das Labyrinth ein zweites Mal auf dem optimalen Pfad entlangfahren zu lassen.

( Quelle: Let's Make Robots)

MfG

Torrentula

[masasibe]

Nachteil von Ultraschallmodulen, die eine Entfernungsmessung durch
die Stärke des empfangenen Signals ermitteln (z.b. das Ultraschallmodule von Conrad), ist, dass sie sehr
von der reflektierenden Oberfläche abhängig sind.
Besser geht das, wenn man stattdessen die benötigte Zeit des
Schalls misst.

Allerdings ist das mit der Oberfläche für das Labyrinth wahrscheinlich
kein so großes Problem, da sie ja im ganzen Labyrinth die gleich sein wird
und man das dann kalibrieren könnte.

[avrrobot]

Außerdem kann man die Ultraschall-Module ja auch steckbar machen, und dann später für andere Zwecke verwenden.
Ich finde, es lohnt sich allein schon wegen der Reichtweite (bei Conrad Modul eher gering) ein gutes US-Modul zu kaufen.
Sooooooo teuer sind die ja auch nicht.

[Tim Hansen]

Also, wenn ich den beschriebenen Algorithmus nutze, dann sollte das ja eigentlich wirklich nicht besonders schwer sein.

Die andere Sache mit dem Summer.

Ich habe hier einen Summer, wenn man den an 'ne Stromquelle hält, dann macht der "Mööp". Hat 2 Drähte und ist rund
Das Ding soll jetzt ohne höheren Aufwand und für Laien verständlich auf meinen RP6 gefriemelt werden.


Wenn ich das Labyrinth aber wirklich mit dem beschriebenen Algorithmus lösen lasse, dann brauche ich ja an und für sich keine Ultraschallsensoren sondern einfach 2 Seitenbumper, die nunmal auf "false" springen, sobald links oder rechts eine Öffnung ist. Obwohl es dann schwierig wäre, den RP6 dann zu drehen, es sei denn, er würde durch die Bumper praktisch kreisförmig gemacht, wenn ihr versteht, was ich meine...

[fabqu]

Jap. So einen Summer meine ich!
Die beiden Kabel, das sind + und -.
+ Schließt du an deine VCC, das ist die 5V-Betriebsspannung des RP6 (vielleicht vorher noch rausfinden, ob der Summer 5V verträgt, oder weniger, oder ob er mehr braucht. Aber 5V sind denke ich gut).
- schließt du über einen Transistor (bc547 zum Beispiel) an GND und an den I/O, den du verwenden möchtest. Bei der Base kann man z.B. wunderschön die I/Os 2 und 5 verwenden, das sind die mittleren LEDs in den 3er-Reihen (SL2 und SL5). Die werden nirgends gebraucht. Wenn du da Hilfe brauchst, sag bescheid.
Deine zusätzlichen Bumper kann man an die LEDs SL1 und SL4 anschließen, an SL3 und SL6 sitzen schon die Standard-Bumper.
SL4 ist glaube ich auch noch frei, SL1 ist die Blinke-LED, ist aber an sonsten auch verfügbar.

Grüße

[PICture]

@ Tim Hansen

Wenn dein Summer nur ein paar mA (Strom) braucht, kannst du ihn direkt anschliessen (ohne Transistor, wie LED, aber ohne Vorwiderstand).

[masasibe]

Mit Bumper ist das sicher einfacher und billiger zu lösen als mit Ultraschall, aber eleganter sieht es natürlich mit Ultraschall aus, weil der Roboter dann nicht gegen eine Wand fährt wenn er in eine Sackgasse fährt.
Aber man kann es ja zuerst mit Bumper und später als Erweiterung vielleicht mit Ultraschall realisieren.

[Tim Hansen]

Also, meine Überlegung ist jetzt momentan, ihn das ganze mit dem ACS machen zu lassen. Er soll sich auf jedem Feldchen einmal nach links umschauen und bei Möglichkeit abbiegen. Wenn vorne, links und rechts blockiert ist, soll er umdrehen.

Jetzt habe ich aber ein Problem mit meinem Code.

Wieso wird immer das aus "ELSE {}" gemacht?

// Includes:

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	

uint8_t acs_bool = 0;

// Main:

void acsStateChanged(void)
{
  //Nix.
}

int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(2500);
	
	powerON(); // Strom für alle Systeme wie ACS, Bumper und die LEDs

	ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
	
	// Main loop
	while(true) 
	{		
		setLEDs(0b100100); 
		
		//LEDs setzen
		setLEDs(0b111001);
		updateStatusLEDs();
		
		// Prüfe, ob links eine Öffnung ist
		if (obstacle_left && obstacle_right)
		{
			// LEDs setzen
			setLEDs(0b001111);
			updateStatusLEDs();
			
			// Rotiere wieder zurück in gerade Position
			rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
			
			//LEDs setzen
			setLEDs(0b001001);
			updateStatusLEDs();
				
			// Prüfe, ob vorne ein Hindernis ist
			if (obstacle_left && obstacle_right)
			{
				// LEDs setzen
				setLEDs(0b001111);
				updateStatusLEDs();
				
				// Rotiere rechts
				rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
				
				//LEDs setzen
				setLEDs(0b111001);
				updateStatusLEDs();
				
				// Prüfe, ob rechts ein Hindernis ist
				if (obstacle_left && obstacle_right)
				{
					// LEDs setzen
					setLEDs(0b001111);
					updateStatusLEDs();
					
					// Rotiere rechts
					rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
					
					//LEDs setzen
					setLEDs(0b111001);
					updateStatusLEDs();
				} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
			} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
		} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
		
		

	}
	return 0;
}

Das verstehe ich nicht :O

Danke schonmal!

[masasibe]

Wieso wird immer das aus "ELSE {}" gemacht?

Was genau meinst du? Was soll aus dem else gemacht werden?
Das else sieht doch ganz normal aus.
Edit: Ah jetzt verstehe ich, du hast gemeint, dass immer der else-Block ausgeführt wird.
Sorry war ein missverständnis