Dumme Frage zur Odometrie

[Thoralf]

man sollte zuerst ausrechenen, wieviele Inkremente maximal auftreten können (aus raddurchmesser, Strichzahl, Übersetzung usw.) bei einer maximal vorkommenden Strecke (indoor). Danach kann man den Zähler auslegen. Soll er von mir aus, einige Kaskaden haben, soviel Platz ist immer. Damit ist die Absolutposition nach einem Nullabgleich immer ablesbar (im Rahmen der Fehlergrenzen). Ab und an mal nachnullen gegenüber einer Referenz schadet nicht.
Hat man zuwenig Zählerstufen, bleibt nur übrig, immer mal den Zähler auszulesen, bevor er überläuft. Dann muß der µC den Zählerstand aufsummieren.

[cht]

genau so werden wir es wohl bauen: zwei 8bit U/D-Zählerkaskaden, je eine für linkes und rechtes Rad. Der Mikrocontroller muss dann - wohl timergesteuert- die Counter so oft abfragen dass sie im worst case nicht überlaufen können.
Im Controller kann man dann recht einfach die Position und den Winkel des Roboters im 2D-Koordinatensystem seiner Umgebung errechnen:
http://www.informatik.uni-leipzig.de...hepera/diffeq/
mfG

cht