Hallo,
ich mache ähnliches mit einem RP5 und einem optischen Sensor (Sharp). 5° scheint mir allerdings eine zu geringe Auflösung, ich arbeite mit weniger als einem Grad.
Problem 1: Ich untersuche das Array auf zusammenhängende "Lücken" in einer Programmschleife, also Wert[i] erfüllt Bedigung (Abstand) bool wert auf true, nächster Wert..
bleibt der bool wert für die minimale "Lücke" true, ist dort eine Möglichkeit weiterzufahren. Findet sich überhaupt keine Lücke --> zurück.
Problem 3: Ich übermittle via Bluetooth die Array-Daten zum PC. Gleichzeitig errechnet der µC des RP5 aus gefahrenen Strecken seine Position und sendet diese auch
an den PC für eine "Karte des Raumes". Ist aber tatsächlich das grösste Problem, da sich alle Fehler im Laufe der Zeit aufsummieren (Schlupf, Ungenauigkeiten der
Algorithmen, gerade bei Kurven erheblich) und die Position und der Winkel des RP5 im Raum immer ungenauer werden.
Hier ein Bild (C#) meines "Optimierungsprogramms", im Diagramm das Array (RADAR), die Lücke (GAP) und die mögliche Zielposition des RP5 (Rover).
mfg
Achim
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