suche passende Plattform mit Antrieb

**radbruch** · 03.10.2011, 14:13

Hallo

Selbst bei gutem Werkzeug neigt so z.B. ein Selbstbauroboter meist dazu aufgrund von Ungenauigkeiten nicht sauber geradeaus zu fahren.

Das betrifft ja eigentlich alle Roboter. Aber ist das wichtig, wenn man einen Mecanum-Antrieb einsetzt?

Ein omnidirektionaler Antrieb kann (und sollte meiner Meinung nach) sich frei auf der Ebene bewegen. Dabei erfasst die Steuerung die aktuelle Lage des Bots zum Ziel und steuert die Antriebe entsprechend an. So löst sich der Bot von den sonst üblichen geraden Fahrstrecken. Das ist natürlich eine grosse Anforderung an die Steuerung und die Sensorik, deshalb funktioniert es auch super, wenn man die beste zur Verfügung stehende Ansteuerung verwendet:

http://www.vetexinc.com/
http://auto.pege.org/2006-ever-monaco/rollstuhl.htm
https://www.roboternetz.de/community...-Ein-Vergleich

Nur so ein Gedanke am Rande...

Gruß

mic

**just4fun** · 03.10.2011, 16:42

Ja, das stimmt natürlich.

Aber hilfreicher ist es schon, wenn man zumindest solide, ordentliche (im Sinne von genaue) Hardware zugrunde liegen hat. Dann muss man sich auch nachher (effizienter) um weniger Steuerung / Sensorik kümmern. Ncith dass sie wegfallen würden, das ist richtig. Aber es ist vielleicht "erst mal" für den Anfänger vernachlässigbarer..

OT: Oh Gott, die PEGE-Seite gibt es immer noch - und sie ist (das geht?) noch schlechter geworden... SCNR

**just4fun** · 03.10.2011, 16:48

@Andre_S
Ja, "sieht gut aus": ja.
Gut geworden in der Montage: Nein. Da ich es irgendwie versäumt hatte, mir vorher Gedanken zu machen, wo ich die Dinger montieren. Musste ich sie (oder werde noch?) auf das Ende jeder Achse montieren. Da die "Mitte zu treffen", damit sie nicht so "eiern", ist alles andere als simpel, finde ich. Davon abgesehen, dass ich wieder "alles auseinander bauen" darf. Na ja, wie es halt so läuft...

Dein Konzept kommt mir bekannt vor.

Ja, stimmt auch irgendwie Irgendwie gehört das Bauen ja doch sehr dazu. So ähnlich wie damals Lego-Technik-Bausätze. Wenn es fertig war, war es auch nach kurzer Zeit langweilig.

Das Parallax Set sieht nicht übel aus. Aber Preise habe die ja...

**Andre_S** · 04.10.2011, 13:20

Zitat von just4fun

...
Dein Konzept kommt mir bekannt vor.

...

Hallo,

ja,... prinzipiell hast Du weitestgehend das bereits umgesetzt was mir so durch den Kopf ging,… mal abgesehen von dem Laserscanner.
Habe mir Deine Seiten und Projekte mal angeschaut, beides sehr gut gemacht!!!
ALU-Profile könnte ich natürlich auch verarbeiten, von der Leistung her sollte der kostengünstigere Antrieb auch ausreichend sein. Nur bin ich mir jetzt nicht mehr ganz so sicher welchen Mehrwert ich mit dem neuen Bot im Gegensatz zum alten Bot hätte.
Deshalb hoffe ich kannst Du mir bei meiner Entscheidung noch mal helfen, ich hätte da ein paar Fragen. Ist Kinect weitestgehend für Einsatz im Homebereich ausreichend oder benötigst Du den Laserscanner unbedingt? Glaubst Du, dass man Kinect mit Hilfe eines USB-Geräteservers auf WLan Basis verbunden bekommt? Hast Du konkrete Vorstellungen was Dein fertiger Bot „können“ soll?

Gruß André

**Günter49** · 04.10.2011, 23:27

Der Kinect-Sensor kann für den Innenbereich durchaus ausreichend sein, wenn keine starke Sonneneinstrahlung oder andere Infrarot-Lichtquellen stören.
Bilibot http://www.youtube.com/watch?v=_z87XeWCpL0 und Turtlebot http://www.youtube.com/watch?v=MOEjL8JDvd0
fahren in den Videos mit Kinect als einzigem Sensor ganz gut.
Kinect ist im Nahbereich direkt um den Roboter blind(Mindestentfernung 80cm nach Datenblatt, meine Kinect bringt auch bei 60cm Abstand noch ganz verlässliche Ergebnisse). Microsoft schreibt deshalb für die MSRDS-Referenzplattform noch weitere Sensoren (US und IR bei der Eddie-Plattform von Parallax) für den Nahbereich vor. Noch schöner ist es natürlich, wenn man einen LaserScanner hat.
Bilibot und Turtlebot versuchen durch die Anordnung der Kinect auf dem Roboter diesen Nachteil auszugleichen.

Gruß, Günter

**Andre_S** · 05.10.2011, 19:02

Hallo Günter,

dies sind interessante Aussagen die ich mir im Vorfeld noch gar nicht angelesen hatte.
Mit ab ca. 60cm könnte ich im Falle eines Umbaus leben, da mein alter Bot ca. 70cm lang ist, mit stärkerer Sonneneinstrahlung muss ich allerdings rechnen. Besonders da die Räume südlich angeordnet sind. Wie stark verfälschen den die Ergebnisse bei direkter Sonneneinstrahlung bzw. wie wirkt sich das aus. Ist es nur bei direkter Blendung auf die Sensoren oder hat auch der Licht/Schatten Bereich Auswirkungen.

Da ich immer noch die Möglichkeit der USB Funkübertragung Suche ist die Aussage des Herstellers vom USB Deviceservers SX-2000WG+, "Das haben wir nicht getestet, könnte aber sehr gut funktionieren" auch nur bedingt hilfreich. So auf Verdacht wollte ich den USB Device Server eigentlich auch nicht kaufen.
Ich bin also immer noch am Überlegen einiges umzubauen oder von Grund auf neu anzufangen, was aber wie schon gesagt ehrheblich teuerer mit ungewissem Mehrwert wäre...

Gruß André

**Andre_S** · 10.10.2011, 12:21

Hallo,

da ich mich jetzt für eine weitere Vorgehensweise entschieden habe, ergibt sich für mich eine neue Frage:

Erst einmal:

Nach allem abwägen möchte ich statt meinen ASM5 umzubauen, nun doch einen Neuen aufbauen. Aber statt in Alu-Profilbauweise lieber in runder Bauform über mehrere Etagen. Also Antrieb möchte ich das größere Set RD03 von Devantech, welches bis zu 30Kg bewegen kann, benutzen. Das ganze über EeePc Asus 1215, Kinect, (ähnlich TurtleBot) sowie verschiedenste Sensoren, welche ich bei meinem jetzigem ASM5 auch schon habe.

So,… ohne jetzt in weitere Details eingehen zu wollen, stehe ich wieder vor meinem Problem der Fertigung. Aber eventuell hat ja jemand schon Anbieter oder kann mir anderweitig mit einem guten Ratschlag weiter helfen. Ich benötige nun 4-5 runde Sperrholzplatten mit einem Durchmesser von ca. 45cm. Zumindest die unterste sollte von der Stärke her die Maximallast aufnehmen können, die oberen, ohne Akkus etc, könnten dann schon wieder etwas „dünner“ werden.

Gibt es diese irgendwo fertig zu kaufen oder weiß jemand wo man dies fertigen lassen kann. Selbst kenne hier keine Tischlerei die mir dies machen könnte.

Gruß André

**Andre_S** · 11.10.2011, 14:32

Hallo,

da ich keine Antwort bekommen und selbst auch nichts Passendes gefunden habe noch eine letzte Frage.

Statt Holz ist sicher auch die Verwendung von Plexiglas möglich. Da es hier Anbieter gibt die dies entsprechend bearbeiten, also auch runde Schnittflächen.
Wie sieht es mit der Tragfähigkeit aus? Also wie stark sollte so eine Platte im Durchmesser von 45cm sein und wie gut lässt sich dieses Material mechanisch bearbeiten?

Wer damit Erfahrungen hat kann mir dabei sicher weiter helfen.

Gruß André

**Andre_S** · 12.10.2011, 19:17

Zitat von Andre_S

...
Wie sieht es mit der Tragfähigkeit aus? Also wie stark sollte so eine Platte im Durchmesser von 45cm sein...

Hallo,

hat keiner Erfahrungen damit?
Ich möchte 4 runde Plexiglasplatten (unterschiedlich in Höhe verteilt) im Durchmesser von ca. 45 cm mit Gewindestangen auf eine Höhe von ca. 80cm verschrauben. Die unterste würde als Auflage 2 Stütz- und 2 Antriebsräder besitzen.

Gruß André

ungefähre Skizze:

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Name: Bot 2.jpg
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ID: 20267

**Andre_S** · 27.10.2011, 20:13

Hallo,

falls es noch jemanden interessiert, es ist nun doch Holz geworden...
Hier mal die ersten Teile:
- 4 runde Speerholzplatten im Durchmesser 45cm. (10/12mm dick)
- Drive Set von Devantech SD03
- Gewindestangen, Stützrolle und diverse Kleinigkeiten.
Leider ist auf dem Transport durch ungünstige Verpackung ein Motorencoder zerbröselt, also warte ich auf Ersatz. In der Zeit habe ich mal angefangen eine Testroutine in C# zu schreiben.