Kleiner Nachtrag zum Selbstbau der Finger und eines Greifers (wenn man Zugriff auf einen 3D-Drucker und einen alten Pritt-Stift hat):
Hab ich gerade auf LMR gefunden:
http://letsmakerobots.com/node/39387
Die zugehörigen STL-Files findet man hier:
http://www.thingiverse.com/thing:193851

Gruß, Günter