Hallo,
ich bzw. wir bauen einen Skara Roboter für einen Wettbewerb unserer Fachhochschule.
Wir haben ihn fertig und Verkabelt, nun haben wir das Problem, dass wenn wir die Schrittmotoren ansteuern, drehen sich diese zwar, aber sobald last drauf kommt, also wenn am den Riemen für den Arm dran macht, bewegt sich nichts mehr, die Motoren fangen nur an zu rattern und sonst passiert nichts, übrigens machen sie das auch wenn man sie mit den Fingern leicht festhält.
So nun erzähl ich euch noch was zu unserer Hardware. Als Microcontroler verwenden wir einen RN-Control Mega32. Für die Ansteuerung der Schrittmotoren verwenden wir je Motor einen RN-Stepp297. Der angeschlossene Schrittmotor ist ein 2A Motor von Robotikhardware.de .
Ich hoffe das ich unsere Probleme verständlcih ausgeführt habe und hoffe das ihr mir helfen könnt.
Schonmal Danke im vorraus.
Hallo,
also so wie sich das anhört haben die Motoren zu wenig Kraft. Wurde diese vorher berechnet?
Wie steuert ihr den Motor mit dem RN-Step297 an? Halbschritt oder Vollschritt? Habt ihr die Strombegrenzung
wie beschrieben eingestellt? Vlt bekommt der Motor nicht genug Strom weil der Strom < 2A begrenzt ist (siehe Anleitung RN-Step).
gruß, homedom
Zusätzlich zu den von homedom aufgezählten Möglichkeiten:
Die Tatsache, dass Schwungmassen beschleunigt werden, kann bewirken, dass das Drehmoment (in Addition zum Nutzmoment) dadurch überschritten wird. Deshalb müssen Drehzahländerungen in endlicher (nicht zu kurzer) Zeit erfolgen.
Danke schonmal für die Lösungen...
Wir haben an der Ansteuerung 1,2V gemessen, also müsste das für einen 2A Motor reichen. Die kraft der Motoren ist auch hoch genung, wir haben sie jetzt ohne Riemen dran laufen lassen, wenn sie ganz frei laufen, dann drehen sie sich, aber wenn ich sie mit der Hand fest halte dann drehen sie sich nicht mehr und zucken nur noch rum. Die Änderung von Voll- auf Halbschritte hat auch zu keinem Ergebnis geführt.
Mh, also die Strombegrenzung scheint OK, auch wenn 1,2V nach Anleitung etwas zu viel ist dürfte es daran nicht liegen.
Welches Dreh -/Haltemoment haben die Motoren denn? Wenn die ganzen Kräfte von euch richtig berechnet wurden dann
könnt ich mir höchsten noch vorstellen, dass ihr vielleicht die Phasen vertauscht habt. Wie sieht denn euer Programm zum
ansteuern aus? Wie ist das Timing, wie schnell drehen die Motoren?
gruß homedom
mit welcher Spannung versorgt ihr die Motoren und was für Motoren sind es?
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