Das PWM Signal für die Servos ist realtiv unkritisch, weil die Frequenz mit ca. 50 Hz recht gering ist. Das kann man gut auch in Software machen. Weil nur eine kleiner Bereich (1-2 ms Pulsdauer bei 20 ms Periode) genutzt wird, ist 8 Bit PWM meist nicht ausreichend. Wenn man die Servo Pulse einen nach dem anderen erzeugt (also kein klassisches Software PWM) ist das von der Rechenzeit keine Problem auch für viele Servosignale. Wenn die Kanäle reichen geht HW PWM mit 16 Bit Auflösung sehr gut für Servos - der Tiny2313 hat davon 2 Kanäle.
Bei den BL Motoren müsste man sehen was die für ein Signal brauchen.
Nur für die PWM Singnale braicht der µC wohl auch keine 20 MHz, da sollten auch 4 MHz, ggf. auch vom internen Takt ausreichen. Die Skalierung ist von der Rechenzeit auch recht unkritisch. Vom Aufwand ist da auch kaum Unterschied ob HW oder Software.
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