Problem mit Bluertooth- Verbindung von 2 NXTs

[Robot_Master]

Hallo Leute,
ich hab ein kleines Problem, ich habe mir ein kleines Projekt ausgedacht, und zwar habe ich mit dem Roboterbausatz "Lego Mindstorm NXT 2.0" eine Fernsteuerung und den dazugerhörigen Roboter gebaut, dafür habe ich zwei Bricks verwendet...
Einen davon hab ich noch nicht sehr lange, und man kann die zwei zwar problemlos per Bluetooth verbinden, allerdings scheint doch irgendetwas nicht hinzuhauen.
Ich weiß dass passt jetzt nicht wirklich zum thema C, aber ich bin mir nicht sicher, ob nicht doch etwas mit meinem Programm nicht stimmt
Also seht euch pls mal mein Programm an, und schreibt mir, wenn euche ein Fehler auffällt
Danke im Voraus
...

PS. Das ist die Programmiersprache NXC (Not Exactly C).. also sehr änlich mit C...

#include "NXCDefs.h"


sub BTCheck(int conn)  
{
 if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR)
 {
  TextOut(5,LCD_LINE2,"Fehler aufgetreten");
  TextOut(5,LCD_LINE4,"Bitte versuchen");
  TextOut(5,LCD_LINE5,"Sie es erneut");
  Wait(5000);
  StopAllTasks();
 }

 else 
 {
  PlayTone(262,400);
  Wait(400);
 }
}
#define MOTOR(p,s) RemoteSetOutputState(BT_CONN, p, s, OUT_MODE_MOTORON+OUT_MODE_BRAKE+OUT_MODE_REGULATED, OUT_REGMODE_SPEED, 0, OUT_RUNSTATE_RUNNING, 0)
#define RemoteOff(ausgang) RemoteOnFwd(ausgang, 0)
#define BT_CONN 1 //Verbindungsnummer
#define OUTBOX 1  //Outboxnummer
#define INBOX 2   //Inboxnummer


task main()  
{
  SetSensorTouch(IN_1); //rechts
  SetSensorTouch(IN_4); //links

 int tastsensor1; //rechts 
 int tastsensor2; //links


 BTCheck(BT_CONN);   

 while(true) 
 {

 tastsensor1 = SENSOR_1; 
 tastsensor2 = SENSOR_2;

  if (tastsensor1 == 1 && tastsensor2 == 0)  
  {
   MOTOR(OUT_A, 80);
   MOTOR(OUT_A, 80);
   Wait(100);
   MOTOR(OUT_A, 0);
   MOTOR(OUT_C, 0);
  }

  else if (tastsensor2 == 1 && tastsensor1 ==0)   
  {
   MOTOR(OUT_C, 80);
   MOTOR(OUT_A, -80);
   Wait(100);
   MOTOR(OUT_A, 0);
   MOTOR(OUT_C, 0);
  }

  else if (tastsensor1 == 1 && tastsensor2 == 1)   
  {
   MOTOR(OUT_A, 80);
   MOTOR(OUT_C, 80);
   Wait(100);
   MOTOR(OUT_A, 0);
   MOTOR(OUT_C, 0);
  }

  else if (tastsensor1 == 0 && tastsensor2 == 0)   
  {
   MOTOR(OUT_A, 0);
   MOTOR(OUT_C, 0);
  }



 }       
}

Hilfe!! XD

PS: Ihr könnt mir auch schreiben, wenn ihr glaubt dass das Programm keinen Fehler aufweist