Zucken die Servos beim Einschalten nicht auch immer in die selbe Richtung?

Egal, vielleicht hilft ein PullUp am Ausgang des PCF8574. Möglicherweise reicht die Power (100µA?) nicht für ein sauberes Servosignal:

Zitat Zitat von Datenblatt Seite 12
7.3 Quasi-bidirectional I/Os

A quasi-bidirectional I/O can be used as an input or output
without the use of a control signal for data direction
(see Fig.15). At power-on the I/Os are HIGH. In this mode
only a current source to VDD is active. An additional strong
pull-up to VDD allows fast rising edges into heavily loaded
outputs
....
Gruß

mic