Hallo

ich hätte eine Idee für ein schätzungsweise relativ aufwendiges Projekt, zu dem ich gerne eure Meinungen/Vorschläge etc. hören würde.

Es geht um folgendes:
Ein Roboter soll einen Raum (meist ohne Möbel, wenn doch, dann nur da wo er nicht zu scannen braucht -> Robo muss nicht flach sein) automatisch vollständig durchfahren und dabei den Boden scannen und als ein Gesamtbild speichern.


Anforderungen an den Bot:
- Akkubetrieb
- Gute Scannauflösung: Holzporen, leichte Krazer, Dellen etc. sollen deutlich erkennbar sein
- autonomes Verhalten: Soll sich selbst zurechtfinden (Anfangs nur in rechteckigen Räumen)
- Zeitlimit soll erst mal keine Rolle spielen


Umsetzung:

- Grundgerüst:
Asuro-ähnlich, nur Größer und mit Stützrad o.ä. statt Tischtennisballhälfte
Größe: Grundfläche ca. DinA4-Blatt, Höhe uneingeschränkt

- Komponenten:
- Scannen: Leiste samt Elektronik aus Flachbettscanner (Leiste wird wie bei nem Mähdrescher angebracht)
- Fahrwerk: warscheinlich Schrittmotoren, an die direkt die Räder drankommen
- Main-Control: alter Laptop (256MB Ram, 700Mhz CPU, 10GB HDD) mit Linux (warsch. DSL oder Lubuntu) wird einfach auf den Robo gestellt
- Spannungsversorgung: Noch nicht genau festgelegt, irgendwelche Klotzakkus o.ä.

- Details:
- Fortbewegung:
Für die Fortbewegung ist ein Atmega zuständig, der vom PC via USB-UART angesprochen wird
- Scannen:
Der Scanner wir ganz normal via USB an den Laptop angeschlossen. Der Laptop macht eine Scan-anfrage. Dort wo normal der Motor vom Scanner sitzt zapft der Atmega die Signale ab und lässt den Roboter geradeaus fahren -> Seite für Seite wird gescannt und erst mal einzeln abgespeichert
- Orientierung:
In jeder Ecke des Raumes wird eine Kleine Platine mit IR-LED und Empfänger angebracht. Der Roboter fragt immer nacheinander die Platinen in den Ecken nach einem Signal. Je nach Zeitverzögerung der Antwort oder Winkel des eintreffenden Signals soll die Position bestimmt werden. Vielleicht kommt auch noch ein digitaler Kompass dazu. (Geforderte Genauigkeit: ca. 2-3mm währen schon gut, der Rest lässt sich ja per Software korrigieren)
- Rohdaten-Auswertung:
1. Möglichkeit: Laptop fügt die einzellnen Bilder selbst zusammen -> warscheinlich zu langsahm
2. Via Wlan oder Bluetooth werden die einzellnen Bilder gleich übertragen oder mit einem Stick o.ä. zu einen anderen PC transveriert, der das ganze zusammenfügt (zur Verfügung stünden 1. Lappie mit 2x2Ghz + 2GB Ram oder 2. Desktop-PC 4x3Ghz + 8GB Ram. Den werd ich allerdings warscheinlich nur benutzen können wenn sich der Robo als wirklich produktiv erweist)


Ist dieses Projekt so realisierbar? Gibt es so ein Projekt schon iwo und ich habs blos nicht gefunden?
Über Anregungen und Kritik würde ich mich sehr freuen!

Grüße
-schumi-