ROV Descent303 ("Unterwasserroboter")

[Hessibaby]

Wieso kippt das nach hinten ? Wenn das hinten zu schwer ist reicht es doch wahrscheinlich die Akkus weiter nach vorne zu setzen. Alternativ könntet ihr ja auch noch eine Lageregelung mittels Gewindespindel und einem Gewicht realisieren.

[Peach303]

Naja der Grund ist der dicke Deckel hinten. Er hat 20mm massives Alu. Ich hab es nie berechnet, hab mir immer gedacht das Ding hat so sehr Auftrieb, dass ich das einfach mit Bleistangen austariere... Aber Pustekuchen. Wenn ich nun vorne Übergewicht mache um das ROV gerade zu stellen geht es komplett unter... Die Akkus lassen sich nicht verschieben. Sie füllen die Akkuröhren schon komplett aus. Es sind ja 4x 5000mAh LiPos eingebaut... Die sind sehr lang.

Eine Gewindespindel bringe ich leider nicht mehr unter... Das komplette ROV ist schon ziehmlich vollgestopft. Nimmt ja auch viel Platz, da es sich überall hinfahren lassen können muss. Das Prinzip, welches wir verwenden möchten ist ja eigentlich auch ein anderes. Nun kommt ein Schwimmer hin und gut. Dann ist das ROV im Gleichgewicht. Kommt ein Störeinfluss kann mit den Thrustern gegengeregelt werden (nick-achse).

Ich denke der Schwimmer sieht auch noch ansehlich aus. Hoffe ich... Was meint ihr??? Ich habe Bilder angehängt...

[Richard]

Sieht gut aus! Aber wie klappt das mit den Kabel Einführungen? Halten die echt 100..150 m Wassersäule stand? Bei einem ähnlichen Projeckt hatten die Entwickler die Motor Teile vergossen damit weniger Verwirbelungen "bremsen". Schon kleinste Luftblasen in der Verguss Masse (Epoxyd), hat diese in größere Tiefe zerstört...

Das kann auch bei vergossenen Kabel Durchführungen vorkommen wenn diese nicht unter Unterdruck aushärten.

Solche cat Kabel sind nicht wirklich Wasserfest! hänge mal für ein zwei Wochen so 20 m in einen Teich,das Kabel kannst Du entsorgen....

Gruß Richard

[Peach303]

Oh je... Die Ummantelung, PVC glaub ich, ist wirklich nicht das beste. Sie wird schon weiss wenn man sie nur ein bisschen knickt. Bisher hatte ich das erfolgreich verdrängt. Das es so drastisch ist hätte ich nicht gedacht... Das Kabel bei einem ROV ist wirklich ein riesen Thema/Problem...

Die Elektrischen Durchführungen sind selber konstruiert. Sie sollten dem Druck locker standhalten. Innen drin befindet sich ein 10mm Dicker Kern aus PEEK in dem die Buchsen verpresst und verklebt sind. Überschlagsmäßig würde ich schätzen, dass sie mindestens 20 Bar mitmachen. Es gibt auf unserer Seite auch eine Zeichnung unter Mechanik.

Das mit dem Epoxy hab ich auch schon gehört. Solche Probleme haben wir nicht. Es gibt eigentlich keine Lufteinschlüsse...

Beste Grüße,
Peach303

[hardware.bas]

Beim grossen C gibt es 2-komponentige Vergussmasse, angeblich
seewasserfest. Ich habe mehrere Messsonden in 18mm Cu-Rohrstücke
eingebaut, das Kabel an eine angelötete Cu-Öse spielfrei befestigt,
die Schirmung angelötet und alles, also auch die Elektronik (AVR +
Hühnerfutter) damit vergossen. Das Zeug fliesst sehr gut und ist auch relativ
lange verarbeitbar. Man sieht, wie die Luftblasen Stück für Stück
rauskommen bis keine mehr kommen- Macht ein sehr solides
Ergebniss. Obs Dicht ist, weiss ich erst nächste Woche, werde es
ev. im Autoklaven abdrücken, zumindes wirds in Böhrlöchern von
mind. 100m Tiefe Verwendung finden. VG Micha

[Peach303]

@hardware.bas: Das hört sich massiv an. Würde mich interessieren, ob es gehalten hat.

Beste Grüße,
Daniel

[fuxxx]

hey hardware.bas, würde mich ja interessieren was du da genau verwendest...
könntest du mal die bestellnummer oder n link posten?
wär ja ne interessante alternative zum gehäuse für sämtliche elektronik....

[hardware.bas]

Konnte erst jetzt wieder online gehen, sorry. Also die Vergussmasse ist
sehr solide ausgehärtet, die Elektronik darinnen funktioniert noch, was
natürlich zu erwarten war. Einen Druckwassertest habe ich noch nicht
machen können. Das sogenannte Georesponsetestgerät kann seinen
Einsatz erst wieder in einer frostfreien Zeit finden. Dann wird, bedingt
durch 100m Tiefe ein Druck von 10bar auf der Sonde lasten. Ob ich
davor den Test mit einem Autoklaven machen kann, weiss ich noch
nicht, auf jeden Fall halt ich Euch auf dem Laufenden. VG Micha

[hardware.bas]

Ich bin heute dazu gekommen, die Messsonde, welche ich mit der
der Vergussmasse (laut C.... seewasserfest) unter Wasser zu betreiben.
Obwohl noch ziemlich druckarm, da im Wassereimer lief sie bisher
längere Zeit ohne Probleme. Der Temperaturgang - ich messe damit
Temperatur - ist etwas träge, warscheinlich durch die Masse selber,
für mich kein Problem, da nur Langzeitmessungen beabsichtigt sind.
Dies sollte jedoch für die Nutzung von Kabeleinführungen gegestandslos
sein. VG Micha

[Arkon]

Ich hab mir gestern nochmal eure Videos auf der Homepage angesehen und bin dabei über eure Steuerung via XBox-Controller gestoßen. In naher Zukunft wollte ich ein Projekt beginnen bei dem ich sowas auch brauchen könnte. Habt ihr ein paar Infos dazu für mich? Mit welchem Programm habt ihr das "Windows"-Programm geschrieben? Habt ihr eine Anleitung wie man den Controller einbindet?

Gruß
Christopher