Hallo, ich hätte eine Frage zur Regelung eines Schrittmotors. Ich habe im Anhang den prinzipiellen Aufbau der Regelung angehängt.
Und zwar steuere ich den Schrittmotor über einen Treiberbaustein an, dem ich durch erzeugen einer steigenden Flanke am Treiber dazu bringe einen Schritt weiterzugehen. Mit Hilfe eines Encoders der sich auf der Welle des Motors befindet möchte ich prüfen ob er diesen Schritt auch gemacht hat und die Schritte über eine gewisse Zeit aufsummieren um daraus die Drehzahl zu bestimmen. Diese wird dann mit der Solldrehzahl verglichen und anschließend auf einen PID Regelalgorithmus in einem FPGA gegeben.
Nun zu meiner Frage. Ich hätte gerne ein Modell der Regelung erstellt, aber ich weiß nicht wie ich das genau machen soll. Nehmen wir mal an, ich gebe als Sollwert eine Winkelgeschwindigkeit ein, was bekomme ich dann nach dem PID Regler? Ich habe einfach weiterhin mit einer Winkelgeschwindigkeit gerechnet und eben anschließend ein proportionalglied angehängt das die Impulserzeugung für den Treiberbaustein symbolisiert. Die beiden danachfolgenden PT1 Glieder sollen dem mechanischen und elektrischen Teil der Regelstrecke entsprechen. Den Encoder habe ich als Integrator eingebunden, da er ja über die Impulse am Ausgang summiert.
Vielleicht kann mir da jemand helfen ein vernünftiges Modell zusammenzubasteln, ich bin einfach zu ahnungslos in diesem Bereich.
Vielen Dank.
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