Ich habe für meinen R2-D2 die hier genommen:

http://www.maxbotix.com/uploads/Sens...tion_Guide.pdf

...und zwar die LV-MaxSonar-EZ. Die detektieren Objekte runter bis auf 0cm, können aber unterhalb 15cm keine Distanzen mehr messen. Für Kollisionsvermeidung war mir das egal.