Den Teach-In Arm zum Einlernen von Bewegungsabläufen in den Mini-Roboter zeigt der folgende Clip: http://www.youtube.com/watch?v=q7aQyIPpdLg

Der µController (PIC16F690) liest die 4 Potis des Teach-In Arms ein, begrenzt die Werte auf den maximalen Stellweg der jeweiligen Roboterachse und erzeugt die entsprechenden Servopulse.
Die Bewegung des Teach-In Arms wird dadurch synchron auf den Mini-Roboter übertragen.

Es fehlt noch das Einlernen von einzelnen Punkten von Bahnkurven per Tastendruck, so dass sich Positionen von Hand anfahren lassen und jeweils per Tastendruck alle 4 Achsenwerte gespeichert werden oder die automatische Variante, bei der der Controller vielleicht 10 mal pro Sekunde alle 4 Achsenwerte speichert und dann später beliebig wiederholen kann. Dann kann auch langsam eingelernt und schnell wiederholt werden.Oder langsamer oder...