Hallo Roboterfreunde

Mein aktuelles Projekt ist kein mobiler Roboter, sondern eine Art "Lagersystem" (ein "Schubladenschrank", in dem die einzelnen Schubladen verschoben werden können). Keine Sorge, sollte das Projekt erfolgreich sein, werde ich natürlich auch Bilder posten und euch daran teilhaben lassen!

Zunächst habe ich jedoch ein Problem mit dem Antrieb. Um genau zu sein geht es um die vertikale Verschiebung einer Schublade.
Als maximale Masse für den Schubladengreifer + Schublade + Inhalt habe ich 10 kg angenommen. Möchte man diese Masse um einen halben Meter bewegen, muss eine Arbeit von ca. 49,1 J verrichtet werden. Bei einer Geschwindigkeit von 1 m/s benötige ich daher eine mechanische Leistung von 98,2 W.
Rollt man den Draht (s.u.) auf eine Rolle mit 20 cm Durchmesser, ist das wirkende Drehmoment durch die Gewichtskraft 9,8 Nm bei einer benötigten (Dreh-)Geschwindigkeit von 1,6 U/s bzw. 95 U/min.
Soweit die Theorie...

Bisher ist es so gedacht, dass der Schubladengreifer eine Führungsschiene besitzt und an einem Drahtseil o.ä. aufgehängt ist. D.h. das Seil wird oben auf einer Rolle aufgewickelt (ggf. auch mit Gegengewicht wieder heruntergeführt). Problem: Die Schublade soll nach Erreichen der richtigen Höhe einen Moment / eine Weile dort gehalten werden (zum Verschieben auf die Haltebolzen). Um dies zu realisieren, sehe ich drei Möglichkeiten:

<table border="1"><tr><td></td><td>Vorteile</td><td>Nachteile</td></tr><tr><td>Schrittmotor verwenden</td><td>bei entsprechendem Haltemoment kann sich die Rolle nicht zurückdrehen
Stromausfall ist keine Gefahr, da der Greifer normalerweise nicht belastet ist (nur bei Verschieben von Schubladen)</td><td>in dieser Größenordnung nicht einfach zu bekommen?</td></tr><tr><td>Schneckengetriebe bzw. allg. Getriebe mit Selbsthemmung</td><td>jeder Motor verwendbar
hält auch ohne Strom</td><td>geringer Wirkungsgrad (große Reibung)
Bezugsquelle?</td></tr><tr><td>mechanische Bremsvorrichtung (z.B. Bremsbacken vom Fahrrad)</td><td>jeder Motor verwendbar
leicht zu beschaffen</td><td>fehleranfällig
benötigt zusätzliche Ansteuerung</td></tr></table>

Am besten fände ich die Lösung mit einem Schrittmotor, aber ein solcher Motor, der Preis-/Leistungsmäßig an diesen hier herankommt, habe ich bisher nicht finden können (eigentlich habe ich noch gar keine Schrittmotoren mit einem Drehmoment, das nahe an das oben genannte (9,8 Nm) herankommt). Selbst mit Übersetzung sind Schrittmotoren meistens noch eine Größenordnung davon entfernt.

Eine allgemeine Frage zum Getriebe: Ist es mit einfachen Werkzeugen (leider ohne Standbohrmaschine und Fräsmaschine o.ä.) überhaupt möglich, ein einigermaßen vernünftiges Getriebe selber zu bauen? Wenn ja: Wo bekommt man z.B. eine Schnecke her? Wenn nein: Wo gibt es (günstige) Getriebe?

Fazit: Wozu könnt ihr mir raten?


PS: Gleichstrommotoren sind ja unter Umständen nicht in beide Richtungen betreibbar. Wie häufig trifft man auf diese Kandidaten, denn oft ist ja nicht angegeben, um was für einen Motortyp es sich handelt?