hochgrasmäher

[021aet04]

Ich würde den Strom vom Motor messen und eventuell eine Strombegrenzung oder eine elektronische Sicherung einbauen.

[cmock]

die VHN2SP30 sollten ja laut datenblatt sowieso ziemlich unkaputtbar sein, und sie messen auch gleich den strom, da kann man dann entsprechend zurückregeln.

"elektronische sicherung" klingt wiederum wie etwas, was entweder einen zu hohen widerstand hat (ich bau mir ja keinen treiber mit einstelligen milliohms ein, um das dann anderswo zu versauen), oder wieder einen FET, der niederohmig werden kann. vielleicht bau ich eine eigene schaltung, die ein heartbeat-signal vom uC erwartet und bei ausbleiben desselben das relais abfallen läßt - das würde auch programmabstürzen vorbeugen. (nach murphy werden sich dann natürlich die relaiskontakte verschweißen

aber zuerst muß die mechanik mal funktional sein...

[021aet04]

Eine elektronische Sicherung funktioniert mit Fets. Wenn der Strom zu hoch wird, schaltet der Fet hochohmig wie eine Sicherung, nur dass man die wieder rückstellen kann.

[Richard]

Ich habe hier den RN Dualmotortreiber mit VNH2SP30 meine
Scheibenwischermotore treibt der ohne Probleme, die ziehen
aber maximal bis zu 10 Ah. Wenn Deine Motore 50 Ah ziehen
wird das Probleme geben. Accuschrauber sind von Hausauch
nicht für Dauerbetrieb ausgelegt, ich fürchte lange überleben die
nicht...

Der RN Dualmotortreiber läßt sich recht einfach mit einem AVR
und PWM ansteuern, in Bascom ist ein Beispieltestprogramm für
erste Versuche mit Anfahr und Bremsrampe vorhanden und
in wenigen Minuten "Zusammengeklickt".

Bei Pollin bekommst Du Scheibenwichermotore für ca. 12 Euronen,
meine Räder Luftgefüllte Sackkrarrenräder mit Profiel ca. 23cm
Durchmesser haben auch Grip wenn da ein ordentlicher Accu drauf
lastet. Bei meinem Bot sitzen die Räder in der Mitte, als Plattform
dient eine 60 cm Tischplatte. So kann der Bot auf der Stelle Wenden.

Durch das Schnekengetrebe sind max 40 1/Min möglich und Kraft
haben die Motoren allemal genug.

Für die Räder habe ich mir Achsen drehen lassen welche diereckt
auf die Motorachsen geschraubt und mit Madenschrauben fixiert werden,
Gelagert werden die dann mit einem Stehlager.

Hier muß es auch einen Link zu Bildern geben, ich finde ihn leider
nicht wieder. Da ich meinen pC neu aufgesetzt habe und natürlich
NIX gesichert hatte...finde ich die Bilder auch nicht mehr im Webspace!
Dumm gelaufen......

Gruß Richard

[cmock]

richard,

bist du sicher, daß die scheibenwischermotoren beim anlauf oder beim blockieren nicht mehr ziehen?

ich muß die akkuschraubermotoren mal vermessen, ich hab hier ein uraltes 30/60A-zeigeramperemeter im holzgehäuse, das auf das erwecken aus dem dornröschenschlaft wartet.

das softwaremäßige ansteuern vom motortreiber macht mir keine sorgen, das unterscheidet sich nicht wesentlich von einem L293. eigentlich hätt ich eh schon den RN dualmotor bestellt, aber die versandkosten von 17,- nach österreich haben mich dann doch abgehalten -- die chips gibt's auf Ebay um unter 7,- plus 4,- versand, und sonst ist ja außer der platine nix dran.

ad sackkarrenräder: alle, die ich bisher gesehen hab, hatten kugel- oder gleitlager. wie hast du die an den wellen befestigt?

du warst ja mit deinem chassis noch nicht im gelände, oder? weil auf ebenem gras fährt meine konstruktion auch gut genug...

ciao,

cm.

[Richard]

richard,

bist du sicher, daß die scheibenwischermotoren beim anlauf oder beim blockieren nicht mehr ziehen?


ad sackkarrenräder: alle, die ich bisher gesehen hab, hatten kugel- oder gleitlager. wie hast du die an den wellen befestigt?

du warst ja mit deinem chassis noch nicht im gelände, oder? weil auf ebenem gras fährt meine konstruktion auch gut genug...

ciao,

cm.

Moin moin.

Ich habe hier ein 2 x 30 V 5 Ah Master/Slave Labornetzteil und
dessen Ah-Meter zeigt bei Lauf ohne Last rund 1,5 Ah/Motor an.
Im Gelände mit Accugewicht 24 Ah Bleigel habe ich noch nicht
getestet da muß ich mir noch ein Programmteil für den ADC
schreiben. Die Motoren werden "immer" über eine Anfahrrampe
hochgefahren, die begrenzt den Strom natürlich auch.

Wenn ich soweit fit für den PID Regler bin, muß ich eh die
Sprungantwort bestimmen, da kann ich dann auch gleich die
Stromwerte mit Loggen.

Die Räder mit Gleitlager werden (noch)auf die Achse mittels
Zahnscheibe festgeklemmt, ähnlich wie bei Dir. Ich habe mir
gedacht das ich mir eine Scheibe mit Zähnen mache welche
a.) mittels Kerbe auf die Welle rastet und b.) mit den Zähnen
in die Radspeichen greift. Dann sollte das ganze verdrehsicher sein.

Im Moment ist ein Motor zerlegt, ich habe am Kollektor 4 kleine
Magnete 1mm geklebt und erfasse mit einem Hallsensor die
Ankerdrehzahl. So komme ich auf ca. 160 Impulse/Radumdrehung.
Leider habe ich den Hallsensor verpolt angeschlossen und darf
den jetzt erneuern....jetzt kommt ne Verpolschutzdiode mit rein!

Gruß Richard