Linienfolger ohne MP: Es sollte doch nur ein Herbie werden

**Searcher** · 20.09.2009, 18:13

Ohhhh ha,

ich hab Deine Werke im RN schon gesehen, oberallgeier. Wenn ich das hier aber so direkt gezeigt bekomme, muß ich die O-Ringe aufziehen. Vielleicht und hoffentlich wird der Rest dann auch irgendwann so etwas.

(Ich glaub die Idee mit den O-Ringen stammt sogar aus einem Deiner threads)

Gruß
Searcher

**s.frings** · 20.03.2010, 16:17

Hat der Antrieb mit den Gummis funktioniert? Würdest Du diese Methode empfehlen, oder war das ein Flop?

**Searcher** · 20.03.2010, 18:20

Hi,

der Gummiantrieb funktioniert und war sicher kein Flop. In diesem Thread sind Videos verlinkt, kannst Du vielleicht selbst beurteilen. Hier nochmal die Links:

http://www.youtube.com/watch?v=RIpw5rPvO2A

http://www.youtube.com/watch?v=FcWKddrqn1o

Ob ich ihn Dir empfehlen kann, hängt von Deinem Einsatzzweck ab. Ich hab die Haushaltsgummis genommen, weil sie konkurrenzlos günstig sind, im nächsten Laden zu bekommen waren und ich es dann für den Herbie einfach ausprobiert habe. Wenn es nicht funktioniert hätte, hätt ich halt was anderes genommen. Wenn irgendwas mit annähernd gleichbleibender Geschwindigkeit angetrieben werden soll, oder keine großen Ansprüche an exakte Brems- und Anfahrmanöver gestellt werden, keine allzu große Kraftübertragungen nötig sind, würd ich ihn immer wieder für "Prototypen" verwenden (Ich bin beim Roboterbau noch in der Experimentierphase und weis nicht, ob ich da nochmal rauskomme). In meinem aktuellen Projekt verwende ich wieder einen Gummiantrieb, ein selbstgebautes Differenzialgetriebe mit Gummi und eine Servolenkung; die allerdings mit Zahnrädern

Der Herbie V2 im letzten Video wiegt mit Batterien ca. 300 Gramm (Mein anderer Linienfolger mit Gummiantrieb wiegt über 500 g und seine 25cm/s werden nicht durch die Art des Antriebs begrenzt). Die Motorwellen sind etwas glatt; da kann man Abhilfe mit Riemenscheiben zB. aus alten Kassettenrecordern oder Auswurfmechaniken von manchen CD-Playern schaffen. Die Achsen der Motoren werden radial stärker belastet. Vielleicht ist das je nach Motor bei Dauerbetrieb nicht so gut.

Wie immer kommt es also auf den Zweck an.Ich empfehle den Antrieb für ein billiges Chassis zum Experimentieren. Wenn Du Dir im Klaren bist wo die Schwachpunkte Deines Projekts sind (nicht nur die des Antriebs), kannst Du die ja dann mit höherwertigen Materialien ausmerzen und hast nicht zuviel Geld wegenFehlplanungen ausgegeben.

Gruß
Searcher

**s.frings** · 21.03.2010, 12:00

Ich hätte erwartet, daß die Gummis durchrutschen. Aber Deine Videoclips zeigen, daß es gut funktioniert.

Ich hatte mal woanders den Tip gesehen, Räder mit Reifen von Spielzeugauto zu verwenden und etwas beweglich zu lagern, so daß sie durch das Eigengewicht des Roboters gegen die oben liegenden Achsen der Motoren gedrückt werden.

Allerdings fürchte ich, daß der Roboter dann viel zu schnell fährt, denn die meisten Motoren haben 2mm Achs-Durchmesser und unter Last rund 5000U/min, das entspräche 1,7 Meter pro Sekunde - viel zu schnell.

Bei der Geschwindigkeit, die Dein Roboter drauf hat, drehen die Motoren wohl viel langsamer. Was sind das für Motoren? Aus Cassetten-Recorder?

**Searcher** · 21.03.2010, 13:46

Hi,

ja, bei zu hoher Belastung, zB wenn ich Räder festhalte, rutschen die Gummis durch. Lasse ich los, greifen sie aber praktich sofort wieder und das Teil fährt weiter.

Das mit den Rädern, auf die die Wellen der Motoren direkt drücken hab ich auch schon oft gesehen. Hab grad keinen Link parat. Scheint auch gut zu funktionieren. Ob das zu schnell wird hängt von der Dimensionierung ab.

Meine Motore stammen aus einem alten CD-Player. Dazu fand ich noch das Datenblatt: 2190 U/min bei 2,5V und 61 mA (können bis 6 Volt betrieben werden). Der Achsdurchmesser ist da auch 2 mm.

Die großen Räder sind ca 60mm im Durchmesser. Das ist ein Übersetzungsverhältnis von 60/2=30.

Dreht sich der Motor 2190 mal, dreht sich das Rad also 2190/30=73 mal pro Minute - 73/60=1,22mal pro Sekunde. Der Außendurchmesser des Rades beträgt 65mm - hat also einen Umfang von 65 * 3,14 = 204,20mm.

Wenn sich das Rad also 1,22 mal pro Sekunde dreht, fährt das Ding mit 1,22*204,20mm= 249,12mm/s oder ca 25cm/s dahin (mit 2,5 Volt).

So kannst Du abschätzen, wie schnell das in etwa wird.

Bei meinem anderen Linienfolger hab ich noch schwächere Motoren (kleineres Drehmoment) aus dem Öffnungsmechanismus von alten Computer CD-Laufwerken vom Wertstoffhof benutzt. U/min in etwa gleich, sowie die Betriebspannung. Funktioniert genauso. Die Wellen sind allerdings nur 6 bis 7 mm lang. Da wirds mit der Montage knapp.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50486

Ganz unten im Thread ist auch ein Video verlinkt.

Gruß
Searcher

**s.frings** · 21.03.2010, 15:28

Oh, da fällt mir gerade auf, daß meine Rechnung fehlerhaft war.

Wenn die Achse des Motors auf dem Rad aufliegt, spielt der Radurchmesser keine Rolle, sondern nur Umdrehungen/min * Achsumfang.

Also bei 2mm und 5000U/min: (5000*2*pi)/60=523mm

Wie dem auch sei, das ist mir immer noch viel zu schnell. Aber wenn ich so wie Du langsame Motoren finde, dann wäre es Ok.

**Searcher** · 21.03.2010, 15:43

Natürlich spielt der Raddurchmesser eine Rolle, auch wenn die Motorwelle direkt auf dem Rad liegt. Der Umfang der Welle rollt doch über den Umfang des Rades. Die Welle muß sich doch so und so oft abrollen, bis es das Rad einmal rumgedreht hat. Wie of das ist, wird durch das Übersetzungsverhältnis vorgegeben. Dabei wird der Umfang des Rades zum Umfang der Welle ins Verhältnis gesetzt. Da der Umfang direkt proportional zum Durchmesser ist, kann man auch die Durchmesser ins Verhältnis setzen.

Ich hab schon mehrere CD-Laufwerke ausgeschlachtet und da waren immer sehr ähnliche, langsam laufende Motoren verbaut.

PS ich würd Dir raten, beim Rechnen immer Einheiten hinter die Zahlen zu schreiben. Dann erkennst Du Fehler schneller. Ich verstehe Deine Rechnung nicht. (Auch wenn ich das nicht immer mache, dafür hab ich hoffentlich genug kommentiert)

Gruß
Searcher

**s.frings** · 22.03.2010, 11:53

Wenn Du die Drehzahl des Rades meinst, stimme ich Dir zu. Aber die Fahrgeschwindigkeit hängt nicht vom Raddurchmeser ab, wenn die Achse des Motors direkt auf der Rad-Oberfläche sitzt.

Das Rad überträgt die Strecke 1:1 von der Motor-Achse auf den Boden. Beim Berechnen kannst Du also so tun, als wäre die Achse des Motors das Rad.

Pro Umdrehung hinterlegt der Motor 2mm * Pi, also etwa 6,28mm. Je größer das Rad, um so langsamer dreht es sich. Aber an der Oberfläche bewegt es sich genau so schnell, wie der Motor, nämlich 6,28mm pro Motor-Umdrehung, ganz egal, wie groß das Rad ist.

Wenn der Motor aber die Achse des Rades antreibt (wie bei Getriebemotoren), dann muss man natürlich den Rad-Durchmesser berücksichtigen.