Guten Tag allerseits!

Heute wird es ein wenig kompliziert:

Ich Suche jemanden, der mir erklären kann, wie ich folgendes anstellen kann:

Ein Roboter steht in einem Raum.
Er soll seine Position anhand von 4 Abstandssensoren ermitteln: Bisher weiß ich das x1+x2+x3+x4=y ist, also konstant.
Das Ergebniss möchte ich als Koordinaten darstellen. Das funktioniert auch, wenn der Roboter immer "in eine Richtung" blickt.
Aber was, wenn er sich verdreht? Ich habe zwar einen Kompass, weiß aber nciht wie ich damit die Koordinate berechnen kann! (Bin erst in der Mittelstufe, in Mathematik beschäftigen wir uns damit erst später.)

Wenn ich die Koordinaten des Roboters habe, mächte ich mich zum Punkt P mittels Magnetfeldsensor hindrehen.
Wie berechen ich den Winkel zum Punkt P von der Koordintat X|Y?

Wer mir also ein paar Formeln posten oder mir Links empfehlen kann, ist er dazu herzlich eingeladen!

Vielen Dank für eure Bemühungen und freundliche Grüße
skg-rob