Stärkster Servo der Welt gesucht...

[bhm]

Als Elektronik dazu eine RN-Control die über I2C den Fahrtregler von stupsi anspricht mit Auswertung der Impulse eines Inkrementalwertgebers.
...
diese mit stupsis Fahrtregler steuern. Der mega8 auf stupsis Fahrtregler wertet die Impulse des Inkrementalwertgebers aus.

Wo finde ich den Thread zu Fahrtregler mit Drehgeberauswertung ?
ciao ... bernd

[Dino Dieter]

Hallo

Schau hier mal rein

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=asc&start=132


MFG
Dieter

[RCO]

stupsi ist ein Member des Roboternetzes

MFG Moritz

[bhm]

äh, ja ... weis ich, und ?
Was ich eigentlich Suche ist ein Algorithmus um aus den Dehgeberimpulsen passende PWM-Signale für die Motoren abzuleiten.
Ich hatte aus dem Beitrag von Hellmut geschlossen, dass stupsi da schonmal eine Komplettlösung vorgeschlagen hätte. Daher meine Frage.
ciao ... bernd

Hallo Bernd, hier Hellmut

Deine Antwort auf meinen Hinweis auf stupsis Fahrtregler, "suche Algorithmus zur Erstellung von PWM-Impulsen" verstehe ich nicht.

Stupsis Fahrtregler, siehe Thread Fahrtregler groesser 10A, hat freundlicher Weise 3 Eingaenge fuer den Anschluss der 3 Signale vom Inkrementalwertgeber RE30 an meinen Dunkermotoren vorgesehen. Die Signale sind, Synch, A + B. Pro Motorumdrehung 500 Impulstripel.

In dem ich mein "Servo" in eine "bekannte" Endposition fahre, kann ich ueber das Zaehlen der Impulse die Position des Servos berechnen. Anzahl der Impulse x Schrittweite in mm pro Impuls ab bekannter Endstellung. Uber die Folge Synch, A, B oder Synch, B, A, kenne ich die Drehrichtung! Da die Aufloesung durch die 500 Impulse pro Motorumdrehung sehr hoch ist kann ich hiermit sehr feinfuehlig das System steuern. Der Algorithmus ist daher eigentlich relativ trivial. Das system kalibriert sich ueber bekannte Positionen mit "Endschaltern" laufend.

Ich verwende dieses Verfahren zur Steuerung der Segel und anderer Mechanik in meinem "schwimmenden Roboter", ein "high-tech" Segelboot-Modell.

[bhm]

Hi Hellmut,
Wenn ich das richtig verstanden habe gibst du beiden Motoren (bzw den zugehörigen Drehgebern) eine bestimmte Sollposition (=Summe der Impulse) vor und lässt dann beide Motoren laufen bis die Sollposition erreicht ist. Wenn ein Motor etwas langsamer ist läuft der halt etwas länger. Ist das so korrekt?
Wenn dem so ist gibt es ein Problem bei längerer Laufzeit (was jetzt auch immer eine längere Laufzeit ist) bzw. sehr unterschiedlich laufenden Motoren. Ich habe zB. zwei RB35 und wenn ich beide einfach laufen lasse, fährt der Robi im Kreis (sagen wir mal 4m Durchmesser). Wenn ich den von einer Zimmerwand zur nächsten fahren lassen will muss ich unterwegs die einzelnen Radgeschwindigkeiten messen und anpassen. Irgendwo hier hat mal jemand PID-Regler erwähnt. Für sowas Suche ich ein nicht zu aufwendiges (uups aufwändiges) Programm.
Ich hoffe ich habe mein Problem mit dem Problem etwas klarer gemacht.
ciao .. bernd

[Hellmut]

Hallo Bernd

Nein, ich habe beide Motoren ueber Zahnraeder zwangssynchronisiert. Die Motoren haben je ein Ritzel und zwischen den Motoren sind 2 gleiche Zahnraeder welche jeweils mit dem Ritzel an "ihrem" Motor und mit den anderen Zahnrad verzahnt sind. Jeweils auf der "aussen" Seite sind jeweils ein Zahnrad welches meine 3:1 Untersetzung bewirkt

Bild hier  

Meine Mechanik/Elektronik synchronisiert sich nach jedem Lauf dadurch das ein Endschalter angefahren wird und der "Schrittzaehler" zurueckgesetzt wird.

[bhm]

ok, ich denke ich verstehe ...
Dh aber auch das die Anwendungen nicht ganz vergleichbar sind.
Danke anyway.
ciao .. bernd