Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Hi Chris,

104 als Antwort vom MPU ist korrekt.

In der Leseroutine (Read_MPU() solltest du um Zeit zu sparen die Tatsache ausnutzen, dass die ACC- und die Gyro-Register jeweils ohne Lücke hintereinander liegen.

Das machst du, indem du das Startregister für X ACC vorgibst und dann alle 6 Werte hintereinander mit I2rbyte xxx, Ack , #2 einliest.
Erst beim zweiten Byte von Z ACC kommt der Lesebefehl mit Nack und anschließendem I2Stop.
Da wir die Z-Achse nicht verwenden, kannst du weitere 2 Leseops sparen, indem du schon bei Y ACC aufhörst.

Bei den Gyros genauso, aber da der Tempsensor dazwischen liegt, muss leider hier neu aufgesetzt werden.

[edit]
Für den Mega328p sieht das konkret so aus:

'===Read MPU-6050===============================================================
Sub Read_mpu

'==All registers are read in one burst read operation, so FIFO has to be enabled
' wir müssten auf den FIFO-Interrupt warten und dann burst-lesen, aber der INT ist nicht verdrahtet :-(
' also kein burst mode zum Lesen
'==Read only 2 really used ACC-Axis from MPU-6050==

  I2cstart                                                  'start condition
  I2cwbyte Mpuaddw                                          'write adress of MPU-6050
  I2cwbyte 59                                               'Register 59 ACCEL_XOUT_H
  I2cstart                                                  'repeated start
  I2cwbyte Mpuaddr                                          'read adress of MPU-6050
  I2crbyte Meas_accy(2) , Ack                               'read byte ACCEL_XOUT_H (Reg 59)
  I2crbyte Meas_accy(1) , Ack                               'read byte ACCEL_XOUT_L (Reg 60)

  I2crbyte Meas_accx(2) , Ack                               'read byte ACCEL_YOUT_H (Reg 61)
  I2crbyte Meas_accx(1) , Nack                              'read byte ACCEL_YOUT_L (Reg 62)
  I2cstop                                                   'stop condition

'==Read all 3 Gyro-Axis from MPU-6050==
  I2cstart                                                  'start condition
  I2cwbyte Mpuaddw                                          'write adress of MPU-6050
  I2cwbyte 67                                               'Register 67 GYRO_XOUT_H
  I2cstart                                                  'repeated start
  I2cwbyte Mpuaddr                                          'read adress of MPU-6050
  I2crbyte Meas_gyrox(2) , Ack                              'read byte GYRO_XOUT_H (Reg 67)
  I2crbyte Meas_gyrox(1) , Ack                              'read byte GYRO_XOUT_L (Reg 68)

  I2crbyte Meas_gyroy(2) , Ack                              'read byte GYRO_YOUT_H (Reg 69)
  I2crbyte Meas_gyroy(1) , Ack                              'read byte GYRO_YOUT_L (Reg 70)

  I2crbyte Meas_gyroz(2) , Ack                              'read byte GYRO_ZOUT_H (Reg 71)
  I2crbyte Meas_gyroz(1) , Nack                             'read byte GYRO_ZOUT_L (Reg 72)
  I2cstop                                                   'stop condition

  Get_gyrox = Get_gyrox / 64                                ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_gyroy = Get_gyroy / 64                                ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_gyroz = Get_gyroz / 64                                ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_gyroy = Get_gyroy + 434                               ' (512 - 68) die gelesenen Werte in die Nähe von 512 skalieren
  Get_gyrox = Get_gyrox + 589                               ' (512 + 77) damit Willas Algorithmen stimmen
  Get_gyroz = Get_gyroz + 464                               ' (512 - 48)

  Get_accx = Get_accx / 64                                  ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_accy = Get_accy / 64                                  ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_accx = Get_accx + 500                                 ' (512 +- xx) die gelesenen Werte in die Nähe von 512 skalieren
  Get_accy = Get_accy + 500                                 ' (512 +- xx) damit Willas Algorithmen stimmen

End Sub

Die "Skalierung" am Ende der Routine muss eventuell nicht sein, wenn die Algorithmen entsprechend angepasst werden.

[bendh]

Ich habe jetzt auch meine Platine, es hat solange gedauert, weil ich dem Chris eine Adresse übermittelt habe, wo die Postleitzahl einen Zahlendreher hatte und die Post so lange gebraucht hat bis sie es gemerkt hat.
Ich habe sie auch schon bestückt und wie Willa hatte ich Probleme beim Sensor. Es gab einen Kurzschluß in der Betriebsspannung durch den Metallboden des MPUs.
Jetzt möchte ich gerne etwas ausprobieren. Ihr habt ja wohl Software die funktioniert, wie komme ich da drann?

gibt es vielleicht ein Programm das die Leuchtdioden der Reihe nach aufleuchten lässt?
Ich habe auch die Vorwiderstände der LED 1 und 3 auf 390 Ohm verkleinert, damit sie heller leuchten.

Gruß Bernd

[Willa]

hi, ich hab mal ein blink programm angehängt.

Ich habe nochmal etwas gelötet... Jetzt bekomme ich "104" als antwort in der variablen "Test". Aber alle anderen Variablen sind nun "0". Immerhin schon mal was anderes. Irgendwie antwortet die MPU, aber nicht ganz korrekt...

[Picojetflyer]

 
I2cstart #2                                              'start condition
   I2cwbyte Mpuaddw , #2                                    'write adress of MPU-6050
   I2cwbyte 117 , #2                                        'Register 117 "Who am I"
   I2crepstart #2                                           'repeated start
   I2cwbyte Mpuaddr , #2                                    'read adress of MPU-6050
   I2crbyte Test , Nack , #2                                'read byte WHO_AM_I (Reg 117)
   I2cstop #2                                               'stop condition

    Print #1 , Test

Wenn die I2C Komunikation nicht stimmt (MPU antwortet nicht) kann es passieren das man trotzdem diese 104 zurückbekommt. Ist mir bei meinen Copter schon früher mal aufgefallen. Man schreibt ja die 104 ins I2C Register, wenn die Komunikation nicht OK ist ändert sich darin auch nix und man bekommt die 104 auch wieder zurück.

[Willa]

Man schreibt ja die 104 ins I2C Register, wenn die Komunikation nicht OK ist ändert sich darin auch nix und man bekommt die 104 auch wieder zurück.

Hmmm, wenn ich die Kabel von I²C entferne bekomme ich als Antwort in Test "114", mit angeschlossenen Kabeln "104". Also irgendwas passiert da... Es könnte aber sein, dass die Kondensatoren (2.2nF und 10nF) etwas gelitten haben beim mehrfachen ein/auslöten. Ich werde die mal austauschen.

[deHarry]

Ihr habt den MPU bei der Initialisierung aus dem Sleepmode geholt, ja?
Nach Power On steht die Kiste erst einmal und muss davon überzeugt werden, Werte auszugeben.

Das Powermanagement-Register 107 muss dafür passend gesetzt werden. (Ich meine das aber schon bei eurem Code irgendwo gelesen zu haben)

  I2cwbyte 107                                              'Register 107 Power Management 1
  I2cwbyte &B00001011                                       'No Reset / No Sleep / No Cycle / Temp_Sens: Dis / Clock Source: Z-Gyro

[Che Guevara]

Hast du den mal meinen oben geposteten Code versucht? Der funzt bei mir zu 100% Wenns bei dir nicht geht, liegts wohl an der HW.
Hast du einen MPU6000 oder MPU6050?

Gruß
Chris

[deHarry]

MPU-6000 oder MPU-6050 muss egal sein, wenn die Anschlüsse, wie im Schaltbild von Bernds Design gezeigt, verlötet sind.

[Che Guevara]

Ja, genau auf die "Verlötung" wollte ich hinaus. Willa, welche Pins haben bei dir welches Potential und welchen Chip hast du?

Gruß
Chris

[deHarry]

Er hat einen MPU-6000.