Projekt: Intelligentes roboterbein controllerboard

[AmyS3]

ich bin grade dabei die mechanik und die Servos in 3d zu malen (sketchup ist ja so geil!).
vor allem das man in mm statt px zeichnen kann ist super!

@HannoHupmann: ch glaube du hast übersehen,
das ich ein gelenk benötige das in 3 richtungen geht.
2x knicken, und 1x drehen.

die solarzellen weden auf jedenfall verbaut, da es egal ist ob das bein 3 oder 8 tage in der sonne rumliegt.
die zellen sind ja nur als backup da,
um die accus im bein zu laden falls es ohne mainbody ist.
ansonsten wird das bein vom mainbody mit strom versorgt.
wenn die accus im bein voll sind, unterstützen die solarzellen auf dem bein
den ladevorgang der accus im mainbody (oder auch andersherum).

um zu deiner gretchenfrage zu kommen, der preis den ich für dieses projekt angesetzt habe ist ca. 10.000 - 20.000 euronen.

klingt vielleicht erstmal happig, aber der fertige robi hat dann 6 von diesen beinen,
und der mainbody hat es auch in sich.
zudem wird er auch "relativ" groß.
mainbody ohne beine: ca. 80cm x 200cm x 30cm und die beine haben ja auch eine "spannweite" von 100-120cm

das wird ein richtiger klopper.

mal sehen wann ich das bild vom gelenk fertig habe.

mfg AmyS3

[LLiinnuuxx]

cooles Projekt!!

Viele Features und die finanzielle Teil wird nicht wie bei vielen anderen unterschätzt. Denke das du da mit deiner Kalkulation in realistischen Bereichen für so ein Hammer-Projekt bist!

Wobei ich mich Frage ob es wirklich sinnvoll ist in dieser Größe noch mit Servos zu arbeiten. Man bräuchte schon extrem Starke Servos (sehr teuer). Da bei so einem großen Bot aber auch viel Platz vorhanden ist könnte man überlegen normale Gleichstrommotoren zunehmen (evtl mit erwähntem Schneckengetriebe), die Position könnte man über einen Drehencoder oder ein Poti erfassen.

MfG LLiinnuux

Halt uns auf dem Laufenden ...
Hört sich alles sehr interessant an!!

[MeckPommER]

Uiuiuiuiui

Ein Bot mit den Abmessungen ... bringt wirklich neue und heftige Probleme mit sich. Ich denke mal die Solarzellen kannst du gleich weglassen, da die Leistung in keinem Verhältnis zur Mehrbelastung durch deren Gewicht steht.

Und grade bei so großen Projekten hüpft mich dann der Gedanke an, das man von den meisten Projekten - nachdem sie dem Konstrukteur ausreichend durch den Kopf gegangen sind - nichts mehr gehört hat.

Gruß und viel Erfolg
MeckPommER

[HannoHupmann]

@AmyS3 nein übersehen hab ich es nicht, dass du ein Gelenk mit 3 Freiheitsgraden brauchst. Aber um zu dem vorgestellten Gelenk noch ein einzubauen dürfte nicht schwer sein.

Wenn schon soviel Arbeit und Geld dafür investiert werden soll, dann auch richtig und nicht mit einer halbherzigen Lösung. Wobei ich mir nicht ganz sicher bin ob die Gelenke wirklich alle Sinnvoll sind. Wenn man sich die Natur ansieht mit ihren mehreren Millionen Jahren Entwicklungszeit stellt man fest, dass Beine in der Regel nicht so viele Gelenke haben.

Zuminderst würde ich für so ein Projekt und das Budget ein Jahr Planungsphase (je nach verfügbarer Zeit) rechnen.
Daher das Pferd mal rückwärts aufgezäumt: "was soll er den später mit den Beinen können" der Roboter. Über Stock und Stein und Hindernisse würde ich ja fast sagen reichen ein paar Gelenke weniger. Selbst für einen klassischen "ich-lauf-über-Trümmer" würden weniger auch ausreichen.

@LLiinnuuxx ich würde bei den Servos bleiben auch im Modelbau. Nur halt Digitale und eine gute Qualität. Da sollte dann einer schon mal 50€ und mehr kosten. Mit einem Getriebemotor und Resolver und so weiter wird es deutlich teurer werden. Außerdem brauchen die wesentlich mehr Strom. Die Idee mit den Schneckengetriebe finde ich unterm Strich etwas unsinnig. So groß ist der Roboter übrigens gar nicht.

[MeckPommER]

mainbody ohne beine: ca. 80cm x 200cm x 30cm und die beine haben ja auch eine "spannweite" von 100-120cm

das wird ein richtiger klopper.

@HannoHupmann: wann fängt denn bei dir "groß" an? Das Teil hat ohne Beine schon Sarg-Format ^^
Für diese Hebelkräfte kenne ich keine Servos, auch keine für 150Euro.

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

Sorry ich arbeite z.Z. die ganze Zeit mit KUKA Robotern die sind nochmal ein deutliches Stück größer. Auch was wir hier als Autonome Systeme bauen ist etwas diese Abmessungen.

Es ist auf jedenfall größerer Modellbau, aber trotzdem noch nicht so groß dass es nicht mehr mit Modellbau Mitteln gehen würde. Die Servos müssen halt in dieser Kategorie spielen HSR-5990TG mit z.B. 30 kgcm bei 7,4V (Preis 134€). Damit lässt sich dann auch noch sowas bewegen.

Ich befürchte ja, dass sich ein Roboter dieser Dimension nicht mehr konventionell als Hobbybastler fertigen lässt.

[MeckPommER]

@HannoHupmann ... jo, ein klein wenig größer sind die KUKA schon ^^
Nur ist mir das mit den Servos noch nicht so ganz klar. Was bleibt dir denn selbst von 30kgcm noch übrig bei einem so elend langen Bein? Ich kann mir nicht vorstellen, das die noch sinnvoll einsetzbar sind, oder hab irgendwo nen Denkfehler ...

Gruß MeckPommER

P.S.: Es läßt sich vielleicht noch als Hobbybastler fertigen ... aber nicht als Hobbybastler mit Frau und/oder Kindern

[HannoHupmann]

@MeckPommER die Länge ist durchaus ein Problem. Aber die Beine werden sicher nicht voll ausgestreckt sein (da sie so unsinnig sind) und die Last verteilt sich hoffentlich auf ein paar Gelenke. Vermutlich wird man bei stark belasteten Gelenken auf zuwei Servos zurück greifen (siehe Beitrag weiter oben bezüglich das von mir vorgestellten Gelenks).

[AmyS3]

@HannoHupmann: ich hab das mit deinem gelenk gelesen, aber habs nicht so richtig verstanden.
währe super wenn du dazu nochmal irgendwas finden würdest.
dein tip mit den power Servos den du gemacht hast finde ich auch sehr interresant! danke!
ich hab aber auch erwähnt, das ich nicht unbedingt Servos nehmen werde.
ich teste hier nur eine von mehreren möglichkeiten durch.
das schultergelenk was klingon77 gemacht hat, finde ich seh interessant.
da sollten aber noch ein paar änderungen rein um die position zu bestimmen.
ich plane damit die beine im leichtbau zu fertigen mit kohlefaser.
um die gewichtsbelastung möglichts gering zu halten,
werden die accus im unteren bereich des beins angeordnet.
ich hatte erst lipo zellen geplant, aber ich überlege grade ob mann nicht bleigelaccus in einer bestimten bauform zu fertigen, die eben genau die beinform hat.
weil bleigel ja ne höhere leisteung bringen als lipos. aber sind halt auch schwerer...
naja da muß ich noch weiter nachforschen.

nun zu der übermässigen gelenkigkeit von dem bein zu kommen.
wenn sich ein robotermodul aus 3 body teilen und 6 beinen zusammensetzt,
würde der boboter damit sogar in der lage berge zu besteigen, oder bäume hochzuklettern.
eine richtige allround konstruktion.

@MeckPommER: du mußt das mit den solarzellen etwas objektiver sehen.
die zellen werden so dimensioniert das sie als backup für ein bein reicht.
aber dafurch das mehrere beine miteinander arbeiten, und dadurch weniger strom verbrauchen, aber weiterhin die selbe menge strom produzieren, rechnet sich das.


die sache mit den Servos ist eh sone sache, wenn der strom weg ist, dann haben sie keine haltekraft mehr, und lassen sich bewegen.
ich brauche aber eine lösung bei der die position auch im stromlosen zustang gehalten wird.
deswegen der gedanke mit dem schnecken antrieb.
weil man bei solchen getrieben nur von einer seite eine bewegung eingeben kann.
weil das zahnrad ja auf der welle blockiert wenn man es dreht.
aber die welle kann das zahnrad ja leichter öh.. schieben/treiben.

aber das projekt hat ja noch ne menge zeit um zu reifen.

schonmal danke für die denkanregungen von euch soweit!

mfg AmyS3

edit: die beine haben wie die hexas einen spinnenbein förmige stellung im betrieb.
und um dann im "stromsparmodus" zu fahren muß mann sich eine spinne mit eingeklappten beinen vorstellen.
in der stellung soll das bein dann "in sich ruhend" alle überflüssigen Sensoren zur stellungserfassung oder motoren abschalten, und dabei halt sich strom sparen.
geht halt nur wen das bein mit einem body angekoppelt ist.

[HannoHupmann]

@AmyS3 Schneckenantriebe sind nur ab einer bestimmten Übersetzung selbst hemmend. Ich bin mir nicht sicher, ob es in deiner Dimension schon der fall ist.

Wegen des Gelenks hab ich meinen alten Chef angeschrieben ob er Unterlagen dazu hat. Kann aber ne weile Dauern bis ich da was hab. Ich hoffe wirklich ne Zeichnung o.ä. präsentieren zu können. Allerdings weis ich nicht ob das Gelenk nicht patentrechtlich geschützt ist und daher gar nicht veröffentlich werden darf.