Zitierenwarum denn? was ist das problem bei vier rädern?Zitat von HannoHupmann
Hallo Frank,
ist ja ein interessantes Thema und mich würd interessieren, wie schwer, wie schnell und für welchen Untergrund du das Ding planst. Davon hängt ja einiges ab.
grüsse,
Hannes
warum denn? was ist das problem bei vier rädern?
Entschuldigt bitte, dass ich diesen Thema nochmal aufwärme, aber die von Klingon77 gennante "Rocker-Bogie"-Aufhängung der NASA/JPL finde ich sehr interessant als Grundlage für einen etwas geländetauglicheren Roboter (natürlich in abgespeckter Form).
Mir ist nur eine Kleinigkeit nicht klar:
Beide "Rocker-Bogie"-Seiten sind mit einer Achse über ein Differential miteinander gegkoppelt. Die Achse sowie das Differential liegen im inneren des Chassis, d.h. das komplette Chassis wird nur von einer Achse getragen.
Foto eines Lego Nachbaus des Differentials:
Bild hier
Seitenansicht des Lego Nachbaus:
Bild hier
Mir ist nun aber unklar, wie das Chassis die Balance hält (ungefähr waagerecht bleibt)?
Theoretisch funktioniert diese dann nur, wenn der Schwerpunkt des Chassis näherungsweise unterhalb der Achse liegt, da es ja nur eine Achse gibt!? Andernfalls dreht/kippt das Chassis doch nach vorne bzw. hinten und schleift auf dem Boden!?
Hängt da eine tiefere mechanische Konstruktion zum halten der Balance dahinter (Differential ?), oder wird das wirklich nur über die Gewichtsverteilung der Einbauten im inneren des Chassis realisiert (Schwerpuntk näherungsweise unter der Achse)?
Hier nochmals ein Video, bei dem zu erkennen ist, wie das Chassis "die Balance" hält:
http://www.youtube.com/watch?v=fYYpCvlSq5c
Grüße
Thomas
Hallo Thomas,
durch das Differential kann sich das Chassis nicht gegenüber beiden Radaufhängungsmechanismen gleichsinnig verdrehen. Oder umgekehrt betrachtet, die beiden Radaufhängungsmechanismen können sich gegenüber dem Chassis nur im gleichen Ausmass und entgegengesetzt verdrehen.
Ein tiefer Schwerpunkt ist vom Prinzip her nicht nötig, entlastet aber das Differential und die übrige Konstruktion.
grüsse,
Hannes
"Radaufhängungsmechanismen können sich gegenüber dem Chassis nur im gleichen Ausmass und entgegengesetzt verdrehen."
Ok, das leuchtet mir ein! Aber der AHA-Effekt hat noch nicht eingesetzt. Das Chassis ist nur an der Achse befestigt und "hängt" daran, ähnlich einer Schiffschaukel:
Bild hier
Das Chassis beim "Rocker-bogie" Fahrgestell ist doch auch nur "hängend" an der Achse gelagert, und "baumelt" daran hin und her!?
Bild hier
Das ist der Grund, weshalb ich nach dem "Schwerpunkt" gefragt hatte. Wie kann da die Parallelität zum Boden stattfinden, wenn ich nicht/kaum auf die Gewichtsverteilung im inneren des Chassis achte? Wie grift das das Differential ein?
Gruß
Thomas
[/quote]
Hallo Tom,
da übersiehst du etwas. Die beiden Halbachsen sind starr mit den Radaufhängungen verbunden. Durchs Gehäuse treten sie verdrehbar. Das hast du korrekt eingezeichnet. Aber im Differential blockieren sie einander, wenn sie sich gleichsinnig (beide vor oder beide rückwärts) verdrehen wollen. Genau das tritt ein, wenn man das Chassis bei ruhenden Radaufhängungen verdrehen wollte.
Stell dir vor, die linke halbachse wird gegenüber dem Chassis verdreht. in der Folge haben die frei drehbaren Kegelräder eine bestimmte Tendenz sich zu drehen. Stell dir weiters vor, die andere Halbachse wird gleichsinnig gegenüber dem Chassis verdreht. Das wäre ja beim Schaukeln des Chassis an der Aufhängung der Fall. Dann würde das bewirken, dass sich die frei drehbaren Kegelräder in die ANDERE Richtung drehen würden. Die frei drehenden Kegelräder werden jetzt von jeder Halbachse in VERSCHIEDENEM Umdrehungssinn verdreht. Und GENAU DAS blockiert jede Bewegung des Chassis gegenüber den beiden Radaufhängungen gemeinsam.
Ich fürchte, besser kann ich das mit Worten nicht erklären. Wenns schwer ist, sich das vor zu stellen, zeichne dirdie Drehrichtungen der Kegelräder an den Halbachsen und der frei drehbaren Kegelräder ein.
grüsse,
Hannes
Eine Alternative wäre, das Chassis direkt mit der rechten oder der linken Aufhängung zu koppeln. Das wäre dann recht asymmetrisch.
Mit dem Differential wird dafür gesorgt, dass das Chassis stets gerade im Mittelwert der Richtungen der beiden Aufhängungen liegt. Optimal ist das nicht, denn das Chassis bracht der Auslenkung einer Aufhängung durch ein Hindernis grundsätzlich nicht zu folgen, auch nicht mit halber Auslenkung. Die Realiserung mit Differential ist dafür aber einfach zu realisieren.
Hat etwas Anlauf gebraucht, aber nun ist der Groschen gefallen. Ich stande etwas auf'm Schlauch!
Auf jeden Fall vielen Dank, für die recht ausführlichen Erklärungen @vohopri & Manf.
Schönes Wochenende
Thomas
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