so möchte euch heute mal meinen neuen Roboter vorstellen. Auch wenn er nicht danach ausschaut bezeichne ich ihn zZ noch als "Tiny", da mein voheriger Roboter mehr als doppelt so groß war.
Nun zum Tiny:
Endlich ist die Mechanik fertig, und die Elektronik ist im Beta Stadium angekommen. Nun fehlt also nur noch die Software, um richtig loszulegen! Aber genau diese bereitet mir zuweilen noch Schwierigkeiten. Den ATmega16 programmiere ich mit WinAVR in C.
In einem ersten Versuch möchte ich den Roboter über die RS232 vom PC aus fernsteuern. Sobald aber der Motortreiber (ein L297) die beiden Motoren anspricht funktioniert der UART nicht mehr richtig! es werden keine Kommandos mehr korrekt empfangen und daher auch nicht ausgeführt.
Die Motoren sind durch einen Software-PID via PWM geregelt. Evtl veruschacht dieser Vorgang Störimpulse die sich bis zur Schnittstelle ausbreiten. Meine Fehlersuche werde ich daher hier beginnen.
Noch ein paar Details:
7x GP2D12
2x Radencoder
2*5 Lion Akkus (7,4V 1,1Ah ->14,8v 5,5Ah)
Netzteil mit Unterspannungsschutz für die Akkus
868Mhz RS232 Anbindung
Fragen beantworte ich natürlich gerne, aber auch Kritik und evtl Lösungsvorschläge für mein o.g. Problem wären super.
beste Grüße
omnikron
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