Strecke abmessen

**EDH** · 27.11.2006, 16:23

die rechnung mag ja stimmen, aber in der variable enciode[left] werden nun mal nicht die anzahl der ticks, sondern der acktuelle werte der odometrie gespeichert.
mit drehzahl etc hat das überhauptnix zu tun

entwede hab ich da jetzt einen knoten im hirn, oder du...

**m1ch15inner** · 27.11.2006, 16:54

dann dürfte der code aber überhaupt nicht gehn!?

**EDH** · 27.11.2006, 17:17

ich hab den code grad mal selber probiert.
komisch...
könnte es sein, das die dokumentation nicht so ganz stimmt?

**damaltor** · 27.11.2006, 18:30

ööhm... und was is dann das "neue" an der neuen lib? dass die werte per interrupt ermittelt werden oder was? hoffentlich schaut al einer hier rein der sich damit auskennt... -.-

**m1ch15inner** · 27.11.2006, 20:09

@EDH

aus der go-funktion geht doch aber auch hervor dass die encoder[LEFT] sozusagen die übergänge zählt.....

**damaltor** · 27.11.2006, 20:16

eben darum dacht ich das ja auch...

**EDH** · 27.11.2006, 20:28

Odometriesensor Werte bei Interrupt Betrieb. encoder[0] links, encoder[1] = rechts. (Wertebereich 0..1023)
Definiert in Zeile 170 der Datei asuro.h.

ich dagegen hab mich auf die doku verlassen. und die besagt eindeutig, dass die werte der odometrie drinne gespeichert sind. tja ähh.

**damaltor** · 27.11.2006, 20:45

Code:

void Go(int distance, int speed)
{
	int enc_count = 0;
	int tot_count = 0;
	int diff = 0;
	int l_speed = speed, r_speed = speed;
	enc_count=abs(distance);
	
//	enc_count=distance*10000;
//	enc_count/=12823;
	
	Encoder_Set(0,0);		// reset encoder

	MotorSpeed(l_speed,r_speed);
	if(distance<0) MotorDir(RWD,RWD);
	else MotorDir(FWD,FWD);

	while(tot_count<enc_count) {
		tot_count += encoder[LEFT];
		diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT];
		if (diff > 0) { //Left faster than right
			if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244)) l_speed -= 10;
			else r_speed += 10;
		}
		if (diff < 0) { //Right faster than left
			if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244)) r_speed -= 10;
			else l_speed += 10;
		}
	Encoder_Set(0,0);		// reset encoder
	MotorSpeed(l_speed,r_speed);
	Msleep(1);
	}
	MotorDir(BREAK,BREAK);
	Msleep(200);
}

so hier ist die go funktion... sie nimmt offensichtlich die werte an als die gezählten tiks.

ich glaub ich werd mal nen programm schreiben was die werte einfach ausgibt... bis gleich.

**damaltor** · 27.11.2006, 21:03

hmmm... also folgendes programm

Code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	Init();
	Encoder_Init;
	MotorSpeed(150,150);
	Encoder_Set(0,0);
	while(1){
	PrintInt(encoder[LEFT]);
	SerWrite("   ",3);
	PrintInt(encoder[RIGHT]);
	SerWrite("\n\r",2);
	}
	
	return 0;
	
}

gibt folgendes aus:

Code:

würde das einer von euch mal kurz flashen und sagen was bei ihm rauskommt? danke