Den TLB-Entwurf kannte ich schon, aber ich habe die Funktionsweise nicht richtig verstanden. Vielleicht so: Bringe ich ein Antriebsdrehmoment auf ein Rad, dreht sich die Radaufhängung um den Drehpunkt (1 DOF) praktisch unter dem Robotergehäuse hindurch. Der Drehpunkt bleibt wegen der Massenträgheit des Gehäuses in seiner Position. Ist der gewünschte Winkel erreicht, wird das Antriebsdrehmonent herunter geregelt. Zuerst hatte ich mir nur das Kurzvideo angesehen und nichts besonders Patentwürdiges an dem Entwurf entdecken können. Erst als ich mir die Beschreibung durchgelesen habe, ist mir klar geworden, dass keine Aktoren zur Verstellung der Radwinkel vorhanden sind.
Der von dir angesprochene Verzicht auf die Omniwheels bringt sicherlich Vorteile bei der Laufruhe und der Traktion, weil man auf bewährte Reifen zurückgreifen kann. Nachteilig ist eben, dass man mehr Aktoren braucht, bei den von dir geplanten 4 Antriebsrädern 8 Motoren statt nur 4 Motoren mit Omniwheels. Man findet auch ganz gute Beschreibungen über die Funktionsweise der Omniwheel-Omnidrives, z.B. die von Raul Rojas (fu-fighters):
http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/WS.../omnidrive.pdf
http://www.idsia.ch/~alexander/2006/...t_preprint.pdf
http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS...motors_Ue7.pdf

Gruß, Günter