hi,
na dann - weiter vorwärts!
wir sind alle schon sehr gespannt auf die Maschine!!!
Gruß, Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Rad Nummer zwei ist jetzt fertig, leider nicht ganz so perfekt geworden wie das erste. Eventuell muss ich nochmal was auseinander bauen und nach korriegieren.
Die Räder 3 und 4 werden wohl noch etwas warten müssen, da ich jetzt erst mal einen Teil der Grundplatte fertigen möchte um ein Segment (vorn oder hinten) fertig zu stellen. Danach mach ich mich dann an die hinteren Räder.
Gerade hab ich die Zeichnung für die Grundplatte ausgedruckt damit ich diese demnächst zurecht sägen kann. Wird zum Glück nicht so kompliziert werden.
Ein Problem mit dem ich mich gerade intensiv beschäftige ist das Knickelement in der Mitte. Dieses ist zwar durch die Kugellager nahezu reibungsfrei, allerdings fürchte ich, dass im Betrieb der Roboter sich nicht steuern lässt, solange dieses Gelenk nicht irgendwie lenkbar wird.
Um das Problem zu lösen möchte ich am hinteren Teil (der mit der Strebe in Richtung Kugellager) ein grosses Zahnrad befestigen (fest mit der Strebe verschraubt), auf dem vorderen Teil wird ein Schrittmotor befestigt mit einem kleineren Zahnrad. Damit sollte der Schrittmotor in der Lage sein das Einknicken zu steuern.
Hierzu hab ich eine Frage, da ich noch nie mit Schrittmotoren gearbeitet habe. Der Schrittmotor wird in der Praxis durch entsprechende Impulse um ein paar Grad weiter gedreht. Die Anzahl der Schritte wird vom µC vorgegeben, allerdings wird nicht bestimmt ob der Schrittmotor an dieser Stelle überhaupt angekommen ist. D.h. ich habe keine sichere Rückmeldung darüber um wieviel Grad mein Roboter eingeknickt ist.
Stimmt das so?
Wenn ja wie kann ich ohne viel Aufwandt einen Wert zurück bekommen um wieviel Grad ich einknicke.
Eine teure Möglichkeit wäre es statt des Schrittmotors einen digitalen Servo zu verwenden denke ich.
Tolles Projekt, Respekt!
Das sehe ich auch so.Zitat von HannoHupmann
Ab einem bestimmtem Lenkeinschlag könnte es passieren,
wenn der hintere Teil schneller ist als der vordere,
dass das Gelenk komplett einschlägt.
(wie beim Anhänger-rückwärtsfahren)
Von dem Rest hab ich keine Ahnung,
reicht nicht einfach ein Poti um den Einschlagwinkel zu ermitteln?
@Tuxy genau dass ist das Problem. Das Gelenk wird leider sehr häufig tun was es will (im Rahmen der Physikalischen Grundgesetzte). Leider ist ein "waseswill" Element in einem Roboter sehr schlecht und daher sollte es in ein "wasichwill" Element umgewandet werden.
Die eine Möglichkeit ist das Gelenk mit einem Stepper zu treiben und mit hilfe eines Potentiometers z.B. den Einschlagwinkel des Gelenks zu bestimmen.
Die andere Möglichkeit ist etwas mehr Geld auszugeben und einen Servo zu kaufen der bereits eine Sensorrückleitung besitzt und gleich selbst den Winkel angibt um des er sich gedreht hat.
Beide Möglichkeiten sind unterschiedlich in vor und Nachteil. Da ich aber schon einen Stepper und ein paar Zahnräder rumliegen habe, werde ich wohl zu Möglichkeit 1 tendieren, wobei mir da die Potentiometerlösung nicht so gut gefällt und der Stepper + Mechanik doch ein bischen Gewicht auf die Waage bringen.
Eine dritte möglichkeit ist das Einschlagen zu verhindern, ganz ohne Motor im Gelenk in dem jedes Kettenelement einzeln angesteuert wird. Dann kann entsprechend dem Einschlagwinkel mehr oder weniger Geschwindigkeit auf die jeweiligen Ketten gegeben werden. Ein Sensor (Poti etc) brauch ich natürlich trotzdem noch.
Ich würde dazu aber gerne noch ein paar Meinungen hören, es ist zwar die einfachste Lösung aber wirklich auch die Beste?
mfg Hanno
PS: Mein 1200 Beitrag
So jetzt gibts wieder was neues, ich hab mich nämlich hingesetzt und mir überlegt wie ich den Mittelteil bauen kann, hier mal ein Bild
Bild hier
Der hintere Teil ist mit dem weisen Zahnrad in der MItte fest verbunden, über das rosa Zahnrad (angetrieben über den braunen Klotz äh Schrittmotor oben) kann dann der Winkel eingestellt werden. Jetzt muss ich nur noch irgendwo ein Poti hinbauen um den Winkel wieder abgreifen kann.
Irgendwie ist die erklährung nicht so wirklich gelungen, aber ihr werdet sie bestimmt verstehen.
hi,
ich befürchte, daß Du das Teil wegen der (Gummi)Ketten nicht im Stehen lenken kannst.
Besser wäre es, jede Achse einzeln anzutreiben und statt des Lenk-Steppers
nur ein Poti zu Bestimmung des Lenkausschlags einzubauen.
Dann kannst Du über eine PWM-Variable für jede der vier Achsen
das Teil sowohl im Stehen als auch beim fahren lenken.
Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß bei Fahrt auf unterschielichen Unter-gründen links und rechts
das System den unterschiedlichen Schlupf auto-
matisch kompensiert.
Ist natürlich steuerungstechnisch ein wenig anspruchsvoller, aber von der
Hardware einfacher und kostengünstiger zu bauen.
Gruß, Klingon77
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@Klingon77 stimmt, mit den Ketten werde ich schlecht auf der Stelle wenden können. Allerdings wird es bei diesem Roboter eh nicht gehen zu wenden wie mit einem Panzer, da ich keine Reibung in der Mitte des Roboters habe.
Also bleibt nur vorwärts oder rückwärts fahren und wärend des Fahrens zu lenken.
Wenn ich jede Kette einzeln ansteuern möchte, dann brauche ich 4 Motortreiber, das sind 2 Treiberplatinen á 2 Motoren für etwa 30-40€ das Stück oder eine selbst gestrickte Lösung für alle 4 Motoren. Ebenso muss ich die Drehzahl aller 4 Motoren überwachen (um auch fahren auf unterschiedlichen Untergründen zu ermöglichen)
Generell ist so etwas schon überlegenswert nur auch nicht ganz billig.
Wenn nun eine Kette hängen bleibt (warum auch immer) dann wird sich der Roboter über diesen Punkt sofort drehen, da die anderen Motoren weiter schieben, der Roboter knickt ein. Das Potentiometer registiert diese Winkeländerung und kann entsprechend ein Gegensteuern einleiten.
Die eine Möglichkeit, die andere Möglichkeit ist es eben zusätzlich dazu noch einen Steppermotor dazu zu schalten. Solage dieser ohne Saft ist kann der Roboter lenken über die PWM. Geb ich jedoch strom auf den Stepper dann kann ich zusätzlich noch den Winkelfehler ausgleichen falls es notwendig ist.
Zu den Kosten dieser zusatzkonstruktion, fast keine Stepper und Zahnräder liegen bereits rum und müssen nur verbaut werden.
Daher werde ich wohl die doppel Lösunge wählen.
Die nächsten Tage kann ich weitere Bilder online stellen, da ich übers WE meine Homepage überarbeitet habe, es ist aber noch nicths online.
So heute hab ich alles online gestellt was ich habe, ihr findes es auf meiner HP wie immer. Achja wer Bilder von meiner Seite verlinkt hat sollte diese Bilder überprüfen eventuell hat sich der Name geändert.
Hier jetzt noch ein paar auszüge der neuen Bilder
Bild hier
Bild hier
Und ein kleines Zuckerl:
Bild hier
respekt! sieht schon geil aus, hatte mir das ganze irgendwie kleiner vorgestellt...
bei den ersten 3 Bildern unter "halbzeugen" ist der link kaputt
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