Regelung fürs Geradeausfahren

[damaltor]

hmm... eigentich muss der asuro entweder immer passend oder immer falschrum fahren.
kontrolliere bitte ob du gespeichert, das richtige file compiliert hast und auch das richtige hex file kompiliert hast!!

[Chris90]

hmmm komisch jetzt funktionierts naja morgen erstma die motoren umpolen
mfg
Christian

[S]

Hi Leute,
bin Neuling, also seid nicht zu streng mit mir, aber mir fällt folgendes auf:
Ihr versucht des Problem Geradeausfahren nur mit Regelung der Odosensoren zu lösen. Bei der Odometrie gibts aber noch andere Probleme. Bei Schienenfahrzeugen is des was anderes, aber so ein Asuro mit den kleinen Rädern tritt event. nicht zu vernachlässigender Schlupf auf.
Wenn die Achsen nicht 100% parallel sind oder die Oberfläche nicht ganz eben ist könnte es doch sein, dass die Bewegung über ein Rad ein klein wenig schiebt. Selbst wenn die Drehzahlen dann immer gleich sind kommt keine lineare Bewegung zustande. Vielleicht hilft es, sich mal um möglichst
parallele Achsen zu kümmern. Ausserdem ist die Pressung der Räder aus
Hertzscher Sicht beim Asuro ein Punkt ( was ich gesehen habe ) was der Bereifung um die Hochachse nicht gerade viel Grip verleiht. Eventuell bringt der "Tischtennisschlägertrick" mit Taft-Spray auch a bisserl was.
Speziell dann, wenn der Asuro bei Geschwindigkeitsänderung dazu neigt in eine Richtung zu driften.

gez. S

[damaltor]

ich denke, wenn man die achsen passend in die jeweilige gefräste nut einlötet/klebt, sollte das kein problem darstellen.

das bisschen schlupf, was auftritt, kann man glaub ich vernachlässigen: mein asuro fährt ganz gut geradeaus, und dann mache ich mir da keine gedanken drum.

taft hab ich auch schon überlegt, aber dann zieht sich ne klebrige haarspray-spur durch meine bude... und jedes bissl freck und staub bleibt an den reifen kleben. DANN gibts schlupf =)

[S]

@ damaltor,
was die taft-geschichte betrifft hast Du nach zweimaligem Überlegen sicher recht. Was ich nur meine ist, dass wenn ich instationäre Zustände zulasse ( Beschleunigung, sich ( leicht ) ändernder Untergrund ... ) wirken sich kleine Kraftänderungen stark aus.
Der Tischtennisball ist auch so ein Unruheherd: Wenn der nicht 100% mittig Bodenkontakt hat, bekomm ich einen Moment um die Hochachse und zwar abhängig vom Untergrund -> Haftwert. Das integriert sich kinematisch zweimal hoch.
wenn ich bei einer Modelleisenbahn die Geschwindigkeit erhöhe fährt sie höchstwährscheinlich trotzdem die gleiche Kurve/Strecke ab, wenn ich mit dem Auto auf dem (verlassenenen) Supermarktparkplatz mit dem Auto im Kreis fahre, die Geschwindikeit erhöhe und den Lenkeinschlag gleich lasse wird der Kreisradius sich erhöhen ohne dass die Reifen quietschen oder das ESP den Schleudersitz betätigt. ( ursache merk ich nicht wirklich )
oder wenn ich auf gerader Landstrasse die Augen schließe und die Fahrbahn plötzlich ganz leicht schrägt schau ich nach wenigen Sekunden alt aus obwohl ich nichts ändere.
Wenn man erreicht, dass die Geschwindigkeit über die gesamte Messstrecke immer die gleiche (und gering) ist und der Untergrund sich nicht ändert (Teppich ist schlecht), also für stationäre Bedingungen sorgt, hat man immer die gleichen Fehler, die man sicher durch die Parameter in der Griff bekommt.
Jetzt hab ich mehr gefaselt als ich wollte, mein Fazit ist einfach:
Nur wenn die Bedingungen immer sehr gleich und die mechanischen Fehlerquellen gering sind hab ich mit der relativ einfachen Sensorik Chancen. ( deswegen sind die Trägheitsnavigationssysteme wahrscheinlich so scheissteuer
Fang wie gesagt mit Elektronik erst an und will auch nicht gleich Klugscheißen. Ist nur so, dass man das glaub ich berücksichtigen sollte.

gez. S

[damaltor]

ja klar, an sich hast du schn recht. allerdings: bis sich eine ernsthafte auswirkung zeigt, müsste der asuro schonmal recht weit geradeausfahren. naja, und bis dahin ist die kleine abweichung glaub ich relativ irrelevant. in meiner wohnung ist überall kantenfreies laminat, und sooo viel lass ich ihn gar nicht fahren. =)

davon abgesehen: ein paar neue sensoren, ein komplexeres regelsystem, dafür ist der kleine prozessor glaube ich nicht ausgelegt...

[Philipp2195]

Hallo,


Ich selbst beschäftige mich zur zeit mit der überwältigung eines labyrinths. ich habe dazu ein kleines programm geschrieben.
Der Roboter soll also zunächst immer gerade aus fahren bis er auf eine wand trifft. Sobald dies geschehen ist, soll er ein kleines stück rückwarts fahren und sich um 90 ° in die eine richtung drehen. ist dort keine wand soll er seine fahrt fortsetzten. Ansonsten soll er sich um 180° in die andere Richtung drehen und dann weiterfahren.

Das Programm selbst klappt auch soweit. Mein Problem liegt aber eigentlich eher daran, dass der asuro auf den geraden strecken nicht gerade fährt. Da ich aber eher anfänger beim programmieren bin tue ich mich sehr schwer.

Hat von euch jemand vielleicht eine Idee wie man das Programm von mir und das von waste kombinieren kann?


Mein Programm sieht folgendermaßen aus:


#include "asuro.h"

int main(void) {
Init();
int i;
int grad=0;
while(1) {

if(PollSwitch()==0) {
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(130,117);

}

else if(PollSwitch()!=0) {

if (grad==0){

MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,100);
for ( i=0 ; i<=220 ; i++)
{ Sleep (5000); }
MotorDir(RWD,FWD);
MotorSpeed(110,110);

for ( i=0 ; i<=150 ; i++ )
{ Sleep ( 5000 ); }
grad = 1;
}


else if (grad==1) {
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,100);
for ( i=0 ; i<=220 ; i++)
{ Sleep (5000); }
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(110,110);

for ( i=0 ; i<=340 ; i++ )
{ Sleep ( 5000 ); }
grad = 0;
}

}




}
return 0;
}