Volle Drehung mit Aufnahme beim Suchen des Rückkehrpunktes, davon gehe ich schon aus.
Das würde dem natürlichen Verhalten entsprechen, wenn ich auf einem Feld bin und den Kirchturm gerade nicht sehe, von dem Dorf, zu dem ich zurückkehren möchte.
Um den Vergleich weiterzuführen würde ich dann im Dorf anrufen und bitten, den Kirchturm um einen vorher festgelegten Faktor zu erhöhen.
Manfred
Filmdose: http://members.aon.at/estohr/IMAGES/Filmdose.jpg
Ach so eine Filmdose... Is eigentlich auch logisch, weil die tosp von jeder Seite reagieren.
Hallo Manf,
wenn aber etwas im Weg steht, ein anderer Roboter mit der gleichen Höhe oder nur ein Stuhlbein, was dann?Volle Drehung mit Aufnahme beim Suchen des Rückkehrpunktes, davon gehe ich schon aus.
Gruss, Michael
Wenn wir schon beim natürlichen Verhalten sind:
Dann muß man halt ein Stückchen zur Seite treten und das Ganze noch einmal machen.
Es klingt schlicht aber was sonst?
Wenn sich weitere Möglichkeiten anbieten, dann sollte man diese stets mit wachsender Erfahrung einbauen.
Manfred
Die Nummer mit der Filmdose hat bei der RoboChallenge (Teelichter-Aufgabe) bewiesen dass sie funktioniert. Ohne Dose kann die Richtung des Signals nicht richtig zugeordnet werden.
Der Roboter dreht sich auf der Stelle und sucht sein Signal. Wenn er es nicht findet (weil ein Hindernis im Weg steht) verändert er seine Position und sucht erneut.
MfG Christoph.
Eigentlich braucht man da netmal im Programm eine routine reinschreiben, die im Fall des Senderverlustes den Roboter bewegt, da ja durch Störungen sicher irgendwo Differenzen bei den beiden Eingängen entstehen und er so von alleine wegfährt.
Ich hatte den Vorgang so verstanden , daß der Roboter seine Arbeit macht und sich dabei von der Ladestation entfernt. Irgendwann bemerkt er, daß er wider zum Aufladen zurück möchte und dann fängt er eben an herumzusuchen.
Geschickter ist es vielleicht, wenn auch so zwischendurch kontrolliert, ob er noch in Reichweite des Heimatsenders ist. Viellicht kommt das aber auch auf die Umgebung an.
Manfred
Hallo Manf,
Aha, so langsam merkst du, was ich meine.Geschickter ist es vielleicht, wenn auch so zwischendurch kontrolliert, ob er noch in Reichweite des Heimatsenders ist. Viellicht kommt das aber auch auf die Umgebung an.
Experimentier ruhig noch ein bisschen mit den TSOP's rum, die sind verdammt fies, die Dinger.
Gruss, Michael
Falls ich es doch nicht merke, sage es einfach. Auch wenn es spezielle Anmerkungen zu den TSOP's gibt, wäre ich interessiert davon zu erfahren.Zitat von Michael
Die IR Empfänger sind vielleicht deshalb etws schwierig, weil sie über einen recht großen Bereich autonom die Verstärkung nachregeln und nur ein digitales Signal ausgeben. Der vorgesehene Betrieb ist, eine Strecke fehlerfrei zu überbrücken. Der geplante Einsatzfall ist, durch die Grenze der Kopplung, die Richtung zu detektiern. Das ist ein Gegensatz. Deshalb experimentiere ich ja auch noch mit den "Dingern".
Vielleicht noch einen kurzen Hinweis auf die Art der Experimente: Zur Bestimmung der Grenze der Kopplung eines Übertragungssystems kann man die mittlere Fehlerrate bei der Variation der Einflußgrößen messen. Die Einflußgrößen sind im Datenblatt beschrieben es sind die IR Wellenlänge, die Modulationsfrequenz, die Burstdauer, die Sendeleistung, und die Ausrichtung die ja letztenendes bestimmt werden soll.
Hier habe ich zunächst die Sendeleistung gewählt, die ich über das Tastverhältnis bei der 40kHz Modulation steuere. (PWM bei 40kHz)
Zur Bestimmung der Fehlerrate sehe ich zunächt die sehr einfache Möglickkeit bei kontinuierlichem Signal mit 16 Puls Burstdauer und 16 Puls Pause das Tastverhältnis des TSOP Ausgangs zu messen. Seine Abweichung von 50% gibt gerade die Fehlerrate an und läßt sich über einen Tiefpass als Analogwert kontinuierlich erfassen. Durch zeitliche Mittelung erhält man hier auch leicht einen stabileren Wert.
Manfred
Berechtigungen
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