1. Die Freiheitsgrade hast Du ja schon gewählt
(Fussgelenk: 1 DOF um x und um y; Kniegelenk: 1 DOF um y, Hüftgelenk: 2 DOF um y und z).
2. Beim Gehen (ob geradeaus oder in der Kurve) gibt es eigentlich 2 verschiedene Ansätze.
2.a Statischer Ansatz: Ein Bein wird gehoben und versetzt, während sich der Schwerpunkt der Gesamtkonstruktion oberhalb des Dreiecks befindet, welches die Aufstandspunkte der drei anderen Beine beschreiben. Damit ist ein Umkippen der Konstruktion vermieden. Ein Nachteil beim statischen Ansatz ist, dass der Schwerpunkt bei der Fortbewegung relativ stark pendeln muss, und dass immer nur ein Bein gehoben und versetzt werden kann. Das wird also nicht wirklich elegant aussehen.
2.b Dynamischer Ansatz: Da gibt es verschiedene Lösungen, ein Blick auf natürlich vorkommende Vierbeiner kann da sehr lehrreich sein (z.B. Pferd: Schritt, Trab, Galopp, Kamel: Passgang).
Beim derzeitigen Stand der Robotik, besonders wenn man die Grösse des projektierten Robots ansieht, kommt wohl nur der statische Ansatz in Frage.
3. Als Antrieb ("Muskeln") kommt am ehesten Hydraulik in Frage, alles andere wird zu gross und schwer.