Hallo allerseits,

ich habe da ein kleines Problem: Ich will eine Position mit einem Motor möglichst genau anfahren. Genau genommen möchte ich meinem µC nur sagen: "Bitte 2 Umdrehungen und 15° nach rechts drehen!" Zunächst dachte ich an Schrittmotoren, jedoch wurde mir hier im Forum davon stark abgeraten. (Eine Steuerung kann die exakte Position nicht festlegen; es kann zu Schrittverlust kommen, der nicht detektiert werden kann.) Deshalb die Idee mit den DC-Motoren.

Ziel: Übergabe einer gewünscheten relativen Sollpostion und einer Sollgeschwindigkeit an den µC. Dieser verarbeiete die Angaben dann so, dass er zunächst den Motor langsam anlaufen lässt, bis die gewünschte Geschwindigkeit erreicht ist. Rechtzeitig vor dem Überdrehen soll der Motor langsam abgebremst werden und dann an der gewünschten Position zum Stillstand kommen.

Dazu ist eine Regelunstechnik par excelence nötig. Das hab ich schon kapiert. Ich hab auch schon mal unter https://www.roboternetz.de/wissen/in...gelungstechnik ein bisschen gelesen. Dort steht, dass eine Motorregelung eine Kaskadenregelung erfordert.

Was ist das/Wie funktioniert das? Bei der Herleitung der Regelungsschaltung werden einige Blockschaltbilder verwendet, die mir nix sagen (V.a. was wo genau zu finden ist und welche Bedeutung die Formeln in den Boxen haben). Könnte mir das mal bitte einer erklären?

Wie würde ein solcher Regler genau aussehen? Wie weit kann ich das mit OpAmps etc. realisieren, so dass mein µC frei für andere Aufgaben bleibt?

MfG
Christian

PS: Ganz ehrlich: Ich hab nicht viel Ahnung, was Regelungstechnik angeht. Insbesondere mit der Mathematik dahinter stehe ich noch etwas auf Kriegsfuß. Das Grundprinzip einer Regelung (Sensorik -> Regelung -> Motorik) hab ich aber dennoch - denke ich - gefressen.