Welcher Sensor ist für mich der Beste?

[manuel_kaspar]

Hi
Ich hab folgendes Problem: Wir möchten ein Roboter bauen der Bäume fällen kann. Dazu fährt er den Baum zuerst nach oben und entastet ihn dabei. Jetzt soll der Roboter allerdings erkennen, wo eine Ast ist, damit er sich in die entsprechende Richtung drehen kann und dann den Ast abschneiden.
Das heißt: Wir wollen am oberen Rand des Robis Sensoren anbringen, die Äste erkennen also auf 360° müssen die Äste erkannt werden.
Es ist also nicht wichtig, dass die Äste schon aus großer Entfernung erkannt werden, es reicht auch, wenn ein Ast erst aus 15 - 25cm Entfernung erkannt wird. Aber da wir jeden Ast, auch ziemlich kleine Erkennen müssen, wollen wir den Roboter natürlich nicht mit unendlich vielen Sensoren zu pflastern, sondern möglichst wenige benutzen. Dabei ist auch die genau Lage des Astes (Spielraum ca. 4 cm oder auch mehr) nicht so wichtig. Da wir für unser Projekt vermutlich sowieso eine überdimensionierte Säge verwenden müssen, die den Ast abschneidet, auch wenn er ein paar cm abseits der Messung liegt. Jetzt ist die Frage eben welche Sensoren brauchen wir, bzw. wie viele. Momentan sollen Bäume bis ca. 10 cm Dicke abgeschnitten werden. Das heißt die Sensoren sind auf einem Kreis mit ca. 12 cm Radius angebracht.
Soweit ich das jetzt recherchieren konnte währen für uns Ultraschallsensoren nicht schlecht. Ich glaube die haben einen relativ großen Messwinkel oder? Ich mein die Erkennen einen Ast auch, wenn er nicht senkrecht über ihnen ist, hoffe ich.

Ich wäre froh, wenn mir jemand Sensoren empfehlen könnte, bzw. sagen könnte ob Ultraschallsensoren eine gute Wahl wären.

[waste]

Hallo manuel_kaspar,

ist das eine Hausaufgabe, die wir für Dich lösen sollen oder wirklich ein echtes Projekt?

Waste

[manuel_kaspar]

Leider ist es ein echtes Projekt. Wir wissen inzwischen das es enorm schwierig wird, aber wir hoffen, dass wirs schon irgendwie hinbekommen.

[waste]

Hallo manuel_kaspar,

es ist für mich schwer vorstellbar, dass ein Privatmann so ein Projekt wirklich angeht. Anderseits ist es auch ungewöhnlich, dass ein Entwickler aus der Industrie hier in dem Forum Rat sucht, deshalb hatte ich die Frage gestellt.

Nun meine Meinung:
Wegen Verschmutzung durch Sägemehl, Harz und Blätter werden wohl US-Sensoren oder auch visuelle nicht sehr gut geeignet sein. Ich denke da muss schon was mechanisches her. Oder gleich ohne Sensoren, der Roboter schraubt sich spiralförmig nach oben und sägt dabei alles ab was ihm im Wege ist.

Gruß Waste

[manuel_kaspar]

Wir sind von einer Schule. Und das ganze ist ein Grundkurs. Allerdings haben wir für die praktische Verwircklichung Hilfe von einer Firma bei uns in der Nähe.

Das mit der Verschmutzung stellt wohl wircklich ein Problem bei US-Sensoren da ja. Das mit dem hochschrauben funktioniert aber auch nicht, würde zu lange dauern das jetzt zu erklären.

Mit irgendwelchen Tastern wirds denk ich schon gehen, da haben wir glaub ich nur das Problem, das die evt. kaputt gehen, ich denke die sind ja relativ feinfühlig. Da es beim Absägen auch passieren kann bzw. vermutlich sogar passieren wird dass ein kleiner Teil des Astes (jeder Ast wird praktisch doppelt abgesägt) auf den Roboter, sprich die Sensoren drauf fällt, das stellt für unser Projekt jetzt sicher kein Problem dar, da wir sowieso nur ein Modell bauen, das ganz kleine Bäume fällt, da sind die Äste nur ganz leicht.
Aber das Projekt sollte ja wenigstens halbwegs auch in der Realität bei größeren Bäumen funktionieren.

Mir ist noch die Idee gekommen die Sensoren mit einer Platte die, beim Sägen per Servo oder so über die Sensoren fahrt zu schützen, aber das stellt natürlich wieder gleich einen riesen Aufwand dar.