Schrittmotoren / Endlos Servo? Mecanumräder?

[Searcher]

... Man kann ein einstufiges Getriebe auch ggf noch selbst aufbauen, dafür ist aber schon ein mindestmaß an handwerklicher Grundausstattung (technisch und mental ) erforderlich.

Kann ich bestätigen Ich experimentiere auch gerade mit Schrittmotoren. Da meine Motore und Treiber nicht für den Einsatzzweck optimiert sind, machen sich die Eigenschaften überdeutlich bemerkbar.

Ein Problem ist Traktion der Räder auf dem Untergrund. Werden die Motore mit einfachem Rechteckstrom angesteuert, rutschen die Räder.

Mikroschritt habe ich noch nicht praktisch ausprobiert, scheint aber für einen guten Antrieb des Bots mit Schrittmotoren ein Muß zu sein.

Im Augenblick versuche ich das durch mechanische Maßnahmen zu minimieren.

Gruß
Searcher

[malthy]

Mikroschritt habe ich noch nicht praktisch ausprobiert, scheint aber für einen guten Antrieb des Bots mit Schrittmotoren ein Muß zu sein.

Je langsamer der Motor dreht, je größer sind die Vorteile von Mikroschritt. Wenn der Motor nur im oberen Drehzahlbereich betrieben wird, ist Mikroschritt u. U. verzichtbar bzw man kommt leidlich mit Halbschritt-Betrieb hin. Ansonsten würde ich empfehlen, einen einigermaßen modernen Treiber zu verwenden (nicht L297/298 ), dann hat man idR 1/16 Micorstepping auch einfach dabei.

Gruß
Malte

[PICture]

Hallo!

@ malthy

Ich habe "dumme" Frage über Microstepping: könnte man dafür einfach einen entsprechend analog generierten Sinus nehmen ? Mir scheint in dem Fall (Microstepping) ein Stepper glech einem Synchromotor zu sein.

[malthy]

Hallo PICture!

Ich bin kein Schrittmotorexperte, die Experten korrigieren mich bitte wenn ich was übersehe oder Müll erzähle! Aber im Prinzip sollte das gehen. Allerdings braucht man natürlich zwei Sinusse die um 90° versetzt sein müssen. Und dann bleibt die Frage wie man die Signale mit der entsprechenden Leistung erzeugt. Die meisten Stepper-Treiber verwenden dazu ja aus gutem Grund eine PWM, einfach um die Verlustleistung zu minimieren.

Gruß
Malte

P.S.: Ich finde die Frage übrigens garnicht dumm!

[PICture]

@ malthy

Herzlichen Dank für deine Bestätigung, die mir lieber als Doktorarbeit ist.

Mir geht es um mikrigen Getriebestepper (ca. 600 :1) mit ca. 8 mW Leistung als Antrieb vom einfachsten µC gesteuerten Solarspielzeug (SAA = "solar artificial animal").

[SGH pRO.BOTICS]

Danke für die schnellen & ausführlichen Antworten!

Ich würde sagen, dass wir also nochmal nach Getriebemotoren mit Impulsgeber suchen (der oben genannte ist mit 40€ schon eher an der Kostenobergrenze) und wenn wir nicht fündig werden, werden wir (Getriebe-)Schrittmotoren verwenden.

Je langsamer der Motor dreht, je größer sind die Vorteile von Mikroschritt.

Hm.... Wenn das so ist, werden wir wohl ggf. mit Microstepping arbeiten.

Oft spielt der Boden mit Unebenheiten, Staub oder Feuchtigkeit nicht mit.

Wir fahren überwiegend innerhalb des Gebäudes; also meist auf Linoleum. Da sollte es mit den Unebenheiten sehr wenig Probleme geben.

Ihr braucht keine Omniwheels.

Bei uns haben die Omniwheels schon einen sehr großen Vorteil. Der Roboter soll einen unbekannten Raum "kartographieren". Dabei misst er grob mit den Entfernungssensoren die Position von Schränken usw und schickt diese Gemeinsam mit Aufnahmen der Kamera zum Computer. Der kann das ganze dann zu einer Karte zusammensetzen und wir haben auch schon von einer Art Streetview-Funktion geträumt... Jedenfalls ist es dann von großem Vorteil wenn er mit der Kamera zur Seite ausgerichtet fahren kann, ohne sich für jedes Bild drehen zu müssen. Wenn der Roboter überwiegend Aufnahmen macht, die Senkrecht auf die Oberfläche gerichtet sind, können wir die Programme leichter schreiben. Außerdem mach ein Fahrzeug mit Omniwheels mehr her!
Daher Omniwheels.

Jetzt ist die entscheidende Frage:
Hat jemand schon Erfahrungen mit Mecanum Rädern gemacht, sodass er weiß, wie genau diese in der Regel sind?
zB. diese gefallen uns recht gut: http://www.fingertechrobotics.com/pr...mecanum-set-v2

SGH pRO.BOTICS

[HeXPloreR]

...
Jetzt ist die entscheidende Frage:
Hat jemand schon Erfahrungen mit Mecanum Rädern gemacht, sodass er weiß, wie genau diese in der Regel sind?
zB. diese gefallen uns recht gut: http://www.fingertechrobotics.com/pr...mecanum-set-v2
...

Sehr schön,

dann guckt mal ob Ihr einen aktuellen Thread hier irgendwo findet, wo genau diese Räder vorkommen. Dann reden wir mal weiter


...tja und warum müssen es unbedingt diese Art Räder sein? Der Grund warum die nicht gut geeignet sind für euch, müsste doch auf der Hand liegen. Denn das ist der Grund was diese Räder so besonders "funktionell" macht. Und arbeitet euch nicht zu.
Wenn ihr diesen Nachteil herausrechnen könntet (was ja nicht unmöglich ist - Odometrie an der Radachse reichen dafür aber nicht aus), dann nehmt sie - sonst nicht.

Was könnte ich für einen Nachteil meinen