Ein Jammer - so ist es. Es war auch nicht einfach, das auszutüfteln. Aber nun läuft es schnell und störungsfrei ... und zwar in diesem Falle sogar ohne Waitstates vom Slave.

Aber es stimmt, in der eigentlichen Kommunikationsroutine wird auch tatsächlich nur das jeweils übertragene Byte einfach abgelegt. Den Rest macht die Hauptroutine. Und durch die Begrenzung von SCL auf 50 kHz darf sogar der Interrupt für die Servosteuerung oder die PWM mal der Kommunikation dazwischenkommen.

Grüße,
Kai.