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Thema: Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung

  1. #41
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    also so direkt formuliert, möcht ich wissen, ob's möglich ist 2 IR-Einheiten (bestehend aus IC2 und IRLED) parallel zu schlaten ?!
    danke für jeden tip.

  2. #42
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Im Prinzip sollte es möglich sein, aber wahrscheinlich nicht ohne Probleme.
    Die originale Einheit hat ein Übersprechen, das durch einfaches Abdecken nicht beseitigt wird. Da muss vermutlich richtig optisch isoliert werden. Zudem teilt sich der Strom durch das Parallelschalten der LEDs auch noch auf und je nach Streuung der Durchflussspannung auch noch unterschiedlich. Die abgestrahlte Leistung ist niedriger.

    Das Parallelschalten des Empfängers sollte kein Problem sein.

    Waste

  3. #43
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Es ist mit Sicherheit sinnvoller, zwei Sende-LED's in Reihe zu schalten. Dann muss der MC-Pin nicht mehr Strom treiben und statt die Verlustleistung am Vorwiderstand zu verbraten kann man den einfach verkleinern.

    Gruss,
    stochri

  4. #44
    Hallo, ich bin ein fölliger Neuling in Sachen C-Programmierung, Robotik und überhaupt Elektronik. Ich entschuldige mich schon einmal im Vorraus für meine noobige Frage.
    Also ich habe die AVR-version die in der mitgelieferten CD zu finden wahr und die hat auch bis jetzt funktioniert.Jetzt bin ich auf diesen Thread gestoßen und ich finde die Idee echt super leider kapiere ich nichts außer if und else von den codes die ihr geschrieben habt. Also lad ich mir diese lib von waste und kopiere die asuro.h und asuro.c in die ordner FirstTry und FelfTest. dann kopiere ich den code von waste mit dem man die entfernung messen kann in Programmers Notepad 2 und führe das tool make aus dann kommt folgende fehlermeldung:

    C:\ASURO_src\FirstTry>make all
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst asuro.c \
    | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; \
    [ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d
    set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.lst test.c \
    | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > test.d; \
    [ -s test.d ] || rm -f test.d
    -------- begin --------
    avr-gcc --version
    process_begin: CreateProcess((null), avr-gcc --version, ...) failed.
    make (e=2): Das System kann die angegebene Datei nicht finden.

    make: *** [gccversion] Error 2

    > Process Exit Code: 2

    Ist meine AVR-version veraltet?
    oder habe ich einfach alles falsch gemacht?

    danke für eure Gedult,
    AysTerHay

  5. #45
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo AysTerHay,

    hast du schon ein eigenes Programm erfolgreich compilieren können? Wenn ja, dann sollte das auch mit meinen Dateien funktionieren.

    Vor dem Compilieren muss die Datei (z.B. test.c) gespeichert werden. Der Name der Datei muss mit dem "Target" im Makefile übereinstimmen.

    Gruß Waste

  6. #46
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    Tolle Idee werd ich bei meinem ASURO auch machen


    Dass muß eh kein Blech sein oder? Es geht z.b. : Auch mit 1mm weißen undurchsichtigem Plastik oder ? Weil ohne das Blech wäre es noch einfacher wenn man es z.b. : aus einer alten Eisschachtel ( ich mein sowas : http://www.greiner-gpi.com/_img/EisIML187.jpg ) die drei Teile ausschneidet und fertig


    mfg Daniel

  7. #47
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    Blech muss es nicht sein, aber lichtundurchlässig schon.

    Waste

  8. #48
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    Hab mal im Paint ne Zeichnung mit maßen gemacht sollte dadurch leichter sein deine (!Tolle!) Modifikation nachzubauen. ( Die roten teile sind Abfall)
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken asuro_mod1.jpg  

  9. #49
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    Re: Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung

    Zitat Zitat von waste
    Auf Wunsch beschreibe ich hier nochmal den Umbau der IR-Schnittstelle des Asuro zum IR-Hindernisdetektor.
    ...
    Vielen Dank für diese tolle Idee!
    Habe meinen Asuro gleich so aufgebaut, wie von Dir vorgeschlagen.

    Der Asuro ist bei Julien´s Programm zum Umfahren eines Hindernisses gut, aber nicht besonders schnell.

    Für einen flotten Linienverfolger wollte ich mal testen, wie schnell der Asuro auf Dauer fahren kann
    (und da sollte er natürlich nirgendwo anstoßen).

    Der folgende kleine Infrarot-Linksausweicher schafft in meinem Infrarot-Parcours (Küche) ca. 43cm/sec. =D>
    Dabei dreht das rechte (Außen-)rad immer voll nach vorne (viel schneller wird es daher wohl kaum gehen):
    Code:
    /*****************************************************************************
    *
    * Description: IR-Linksausweicher
    *              basierend auf dem "Asuro IR-Detektor Testprogramm" (asuro_v261)
    *
    *****************************************************************************/
    #include "asuro.h"
    
    int main(void)
    {
      Init();
      
      DDRD  |= (1 << DDD1);        // Port D1 als Ausgang
      PORTD &= ~(1 << PD1);        // PD1 auf LOW
      
      OCR2  = 0xEF;	             // Pulsbreite 16
    
      MotorSpeed(255,255);         // volle Kraft
      MotorDir(FWD,FWD);           // voraus
    
      StatusLED(OFF);
       
      while (1)
      {
          if (PIND & (1 << PD0)) { // wenn kein IR-Echo
            BackLED(OFF,ON);
            MotorDir(FWD,FWD);     // dann vorwärts
          }
          else {                   // sonst
            BackLED(ON,OFF);
            MotorDir(RWD,FWD);     // nach links
          }	
      }
    
      return 0;
    }
    Hier die ersten 11 Sekunden eines Handy-Videos als animated .gif (nur 256 Farben):
    Mehr (insbesondere Videos mit Audio) findet man hier:
    http://www.stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html

    Zwei Fragen hätte ich auch noch:
    1. Hat jemand schon Erfahrung mit anderen Getriebezahnrädern (Moduln) gemacht?
      Sind die Asuro-Motoren für größere Gummireifen-Drehzahlen stark genug?
      [meine Motoren sind z.Zt. noch nicht mit Sekundenkleber, sondern nur mit Holzkeilen in den Kabelbindern fixiert ...]
    2. Mit welchen durchschnittlichen Geschwindigkeiten werden Linienfolge-Parcours wie diese von den Spitzen-Robotern bewältigt?

  10. #50
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Hermann,

    sieht gut aus, dein Umbau!

    Wenn ich mir die Linienparcours von RobotChallenge so anschaue, dann denke ich, bist du ganz vorne mit dabei, wenn du es schaffst den Asuro mit Vollgas drüber zu jagen. Da braucht es gar keine höhere Geschwindigkeit. Die Schwierigkeit wird eher sein, einen Linienfolger zu programmieren, der nicht aus den Kurven fliegt.

    Gruß Waste

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