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Thema: FoxBot (hexabot)

  1. #1
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    FoxBot (hexabot)

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    Ich möchte einen Hexabot mit 3 DOF/Bein bauen.
    Es geht mir weniger darum, ein neuartiges Design zu erstellen - ich interessiere mich mehr für die Programmierung.
    Daher benötige ich eine funktionale Basis und habe mich dafür entschieden,
    das Design von Lynxmotions Extreme Hex 3-R zu übernehmen, da ich von diesem begeistert bin.

    Als Material wird klares Acryglas mit 2mm Dicke verwendet werden, für die Schenkel 3mm. Der Durchmesser des "Körpers" wird 23cm betragen.
    Der Antrieb wird aus 18 Hitec HS-325 HB Servos bestehen, welche von einem SD21 Controller mit PICAXE-18X als µC gesteuert werden.
    Als Sensoren kommt ein SRF-08 und ein CMPS-03 zum Einsatz - ersterer soll auf einem Miniservo drehbar gelagert werden.

    Mein Interesse besteht vor allem in der Kopplung an den PC, der die gesamte Auswertung der Sensoren, die Odometrie und Steuerung übernehmen soll.
    Der Roboter soll sich eine Karte seiner Umgebung generieren und mit Hilfe dieser navigieren.
    Durch Auslagerung der Logik auf den PC wird sich auch das Gewicht des Roboters (hoffentlich) in Grenzen halten...hab ausgerechnet,
    das 1.5kg das Maximum für die Servos sein wird, um noch einigermassen agil zu sein.
    Derzeit rechne ich mit einem Gewicht von 1.2kg.
    Die Verbindung zum PC soll später per Funk erfolgen.
    Aber bis dahin ist´s noch ein langer Weg...

    Hier schonmal zwei Bilder vom Entwurf:

    Ein Bein:


    Der gesamte Roboter incl. Steuerplatine und Akku:


    Was meint ihr - ist dieses Hirngespinst so umsetzbar oder habe ich da schwere Denkfehler drin ?

    Gruß, da Fox

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Den CMPS03 (Kompaß) mit Servo drehbar ? Wieso das ?
    mfg robert
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  3. #3
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    Zitat Zitat von PicNick
    Den CMPS03 (Kompaß) mit Servo drehbar ? Wieso das ?
    Hehe - Das würde tatsächlich wenig Sinn machen...ich schrieb aber auch "ersterer" - also den SRF08 (Ultraschallsensor).
    Ich hoffe das der von der Genauigkeit ausreicht - sonst muss noch ein optischer Sensor mit an Bord (Sharp GD2P12).
    ---
    Die elektronischen Teile hab ich eben bekommen - muss mir nur noch ein Adapterkabel zwischen
    Programmierkabel und SD21 bauen, dann kann ich erstmal mit dem PICAXE experimentieren *freu*
    Servos hab ich hier vom Modellbau ja noch genug rumliegen

  4. #4
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Zitat Zitat von ezfox
    ...ich schrieb aber auch "ersterer"
    schlecht gelesen


    Mit dem SD21 haben wir mal ein projekt durchgezogen
    http://195.128.164.40/RT_MUSIC/electronic/frame1.htm ("Marsrover")

    geht super, absolut unauffällig, und das ist für Peripherie schon mal das Beste. (soll nix gegen andere heissen)

    Ich bin neugierig, wie du die Steuerung der 6 Haxen softwaremäßig /sensorisch löst. Da gibt's sicher einiges zu berichten
    mfg robert
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  5. #5
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    Hi Ezfox,
    2 und 3mm Acrylglas? Wie stabil ist das?
    Gruß Michi

  6. #6
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    Zitat Zitat von michaelb
    Hi Ezfox,
    2 und 3mm Acrylglas? Wie stabil ist das?
    Gruß Michi
    Das kann ich noch nicht sagen - ich weiss nur das die bei Lynxmotion 3mm starkes Lexan benutzen, die Beine sind aus 3 Schichten davon, alle anderen Teile einlagig.
    Bei den Schenkeln habe ich mich aus Stabilitätsgründen für 3mm Acrylglas entschieden.
    Den Rest aus 2mm wegen des Gewichtes:
    Die Beine bestehen ja wieder aus 3 Schichten - sollte also passen.
    Beim Körper werden imho keine großen Kräfte auftreten, bzw. durch die innere Verstrebung der beiden Platten sollte eine gute Stabilität gegeben sein.
    Beim "Hüftgelenk" verbinden die beiden Platten ja nur 2 Servos - sollte also auch kein Problem darstellen.

    Immerhin läßt sich so fast 33% Gewicht beim Grundgerüst sparen.
    Und so stabil wie entsprechend dickes Lexan sollte es ja ungefähr sein.
    Ich hab jetzt für das Acryglas einige wenige Euro ausgegeben - sollte es zu dünn sein und ich noch genügend Spielraum beim Gewicht haben,
    kann man da auch nochmal kostengünstig nachbessern.

    Gruß, da Fox

  7. #7
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    hmm wenn ich mir das so ansehe würde ich mal schätzen, dass bei diesem Hebel (ca. 10cm?!) ein einzelner vertikaler servo etwa 300g heben kann. --> bei 1500g robotergewicht müssen immer 5 beine gleichzeitig am boden sein. (ok evtl geht es auch mit 4 beinen, aber wenn dann nur knapp)PS::

    man muss aber auch sagen, dass die konstruktion so extrem einfach und leicht zu bauen ist. das ist sicher ein plus.

    PS: hat du schon einen servo auseinander genommen?

  8. #8
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    ich vertraue plexiglas weil ich wollte das plexi zerschlagen mit der blosen hand hab ich nicht hingekriegt aber dann hab ich halt das allte system biegen oder brechen benutzt dann hällts doch nicht so viel aus.
    MfG

    der aller dümmste Anfänger

    bitte bei schwerwiegenden Rechtschreibfehlern oder Unleserlichkeiten eine PN schreiben
    Danke

    http://www.openmoko.org/

  9. #9
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    Zitat Zitat von Latschi
    hmm wenn ich mir das so ansehe würde ich mal schätzen, dass bei diesem Hebel (ca. 10cm?!) ein einzelner vertikaler servo etwa 300g heben kann. --> bei 1500g robotergewicht müssen immer 5 beine gleichzeitig am boden sein. (ok evtl geht es auch mit 4 beinen, aber wenn dann nur knapp)PS::

    man muss aber auch sagen, dass die konstruktion so extrem einfach und leicht zu bauen ist. das ist sicher ein plus.

    PS: hat du schon einen servo auseinander genommen?
    *g* nur "leicht" verschätzt - der Hebel ist nur 7cm und damit gilt für den Servo (wenn ich mich nicht irre):
    HS-325HB = 35Ncm / 7cm = 5N = ca.510g pro Servo
    dann sollte er noch locker auf 3 Beinen stehen können, da diese Rechnung ja nur für den, recht ungünstigen, "rechten Winkel im Knie" gilt
    (da ist durch gute Positionierung der Beine noch einiges rauszuholen) und die Haltekraft der Servos noch um einiges höher liegen dürfte.

    Servo hab ich noch keinen auseinandernehmen können (du meinst sicher wegen der Aufhängung an der Unterseite der Servos !?), da ich die erst morgen in die Finger bekomm \/

    Wenn ich schon dabei bin - hat jemand eine gute Idee (ausser Schrauben in den Boden der Servos zu drehen), um diese Teile: http://www.lynxmotion.com/images/Products/psh03.jpg nachzubauen ?
    Wie habt ihr das bei Euren eigenen Robotern gelöst ?

    Und noch eine Frage: ich habe grad einen Servo von Ripmax "SD150" am SD21 Controller ausprobiert, da ich diesen ultraleichten Servo (9g & 0.16sec/60°)) für die Rotation des Ultraschallsensor verwenden möchte - nur scheint sich dieser mit dem SD21 nicht zu vertragen, er zittert die ganze Zeit vor sich hin - macht zwar was man ihm sagt, wird aber durch das zittern irgendwann echt heiß...habt ihr schon ähnliche Servos gehabt ? Muss ich auf einen anderen Typ zurückgreifen oder gibt es da eine Lösung ?
    edit: hab grad noch einen anderen SD150 ausprobiert - der oben beschriebene ist offenbar defekt...

  10. #10
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    Hab gestern Abend den SRF08 ausprobiert und muss sagen, das der auf keinen Fall alleine ausreichen wird um eine Karte der Umgebung zu erstellen.
    Auf kurze Distanz (<50cm) ist er jedoch ganz brauchbar und zum Erkennen von Glasscheiben kann ich eh nicht auf ihn verzichten.
    Da werd ich wohl noch einen Infrarotsensor (z.B. GP2D12) brauchen...

    Zudem würde mich interessieren, ob es bei den Servos eine feste Schrittbreite gibt, also ein festes Verhältnis von Pulsbreite zu Winkellage ?!
    Ich konnte bisher zu dem Thema keine Infos im Netz finden...

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